[发明专利]基于折纸理论的高收纳率自折叠气动软体机械臂在审
| 申请号： | 201910740410.2 | 申请日： | 2019-08-12 |
| 公开（公告）号： | CN110394795A | 公开（公告）日： | 2019-11-01 |
| 发明（设计）人： | 徐彦;方琴;张超;李鸿巍 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B25J9/14 | 分类号： | B25J9/14;B25J18/00 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 万尾甜;韩介梅 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于折纸理论的高收纳率自折叠气动软体机械臂，包括软体驱动器、上下端盖板及充气系统，所述的软体驱动器为类圆柱壳，两端与上下端盖板密封固定，内腔可充气，壳体为多层软体层合结构，由内向外依次是气密层、弹性层、限制层和热防护层。所述的软体驱动器壳体基于折纸理论设计拓扑形式，可实现轴向的大行程伸缩驱动，通过充气系统向内腔充气的方式驱动展开，通过内腔排气后弹性层弹性势能释放的方式实现自折叠。该装置还可包括约束索实现弯曲驱动。本发明公开的气动软体机械臂具有实现高速操作的能力、较高的负载自重比、较低的功耗和较低的研制成本以及具有更大的任务空间等优点，可以广泛应用于空间柔性自适应捕获领域。 | ||
| 搜索关键词： | 软体 机械臂 折叠 折纸 驱动器 收纳 充气系统 弹性层 端盖板 内腔 驱动器壳体 弹性势能 高速操作 空间柔性 理论设计 密封固定 热防护层 任务空间 伸缩驱动 拓扑形式 弯曲驱动 由内向外 大行程 可充气 气密层 软体层 限制层 圆柱壳 自适应 多层 功耗 壳体 向内 轴向 充气 排气 捕获 驱动 释放 应用 | ||
【主权项】：
1.一种基于折纸理论的高收纳率自折叠气动软体机械臂，其特征在于，包括软体驱动器，上、下端盖板及充气系统；所述的软体驱动器为类圆柱壳，其两端与上、下端盖板分别密封连接，类圆柱壳壳体为多层软体材料层合结构，由内至外依次是气密层、弹性层、限制层和热防护层，整个壳体基于折纸理论设计拓扑形式，采用四边形折叠方式或六边形折叠方式折叠；充气系统可向软体驱动器内腔充气。
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