[发明专利]一种具有缓冲功能的液压双足机器人下肢机构

摘要

本发明公开了一种具有缓冲功能的液压双足机器人下肢机构，包括身体支架、设置于身体支架两侧的髋关节支撑架、铰连接在髋关节支撑架末端的大腿、铰连接在大腿末端的小腿、铰连接在小腿末端的足。与现有技术相比，本发明的具有缓冲功能的液压双足机器人下肢机构具有12DoF(髋关节3DoF，膝关节1DoF，踝关节2DoF)，运动灵活性有了较大提高，采用液压驱动，具有较强的负载能力和抗干扰能力，带有减震阻尼器装置，极大提高了运动的柔顺型，Z字型足部，具有一点的弹性储能功能，足前部开叉，使得步行具有一定的复杂地面适应能力。

主权项

1.一种具有缓冲功能的液压双足机器人下肢机构，包括身体支架、设置于身体支架两侧的髋关节支撑架、铰连接在髋关节支撑架末端的大腿、铰连接在大腿末端的小腿、铰连接在小腿末端的足，其特征在于：所述身体支架包括立柱以及固定在立柱上端的身体支架上部和固定在立柱下端的身体支架下部，所述髋关节支撑架顶端通过腿部内外旋转球副一连接在身体支架上部下端面内，髋关节支撑架下部通过腿部内外旋转球副二连接在身体支架下部的下端面内，髋关节支撑架与立柱之间横向设有髋关节内外旋转液压缸，髋关节内外旋转液压缸的底部通过髋关节内外旋转球副连接在立柱上，髋关节内外旋转液压缸的顶杆通过髋关节内外旋转球副连接在髋关节支撑架中部的内侧壁内，所述立柱下端固定有位于两个髋关节支撑架末端之间的条形横板，条形横板两端的下端面分别通过髋关节球副连接有两个髋关节液压缸，条形横板一端的两个髋关节液压缸的其中一个髋关节液压缸的顶杆通过髋关节球副连接在其中一条大腿中部内侧壁、另一个髋关节液压缸的顶杆通过髋关节球副连接于另一条大腿中部内侧壁，条形横板另一端的两个髋关节液压缸的其中一个髋关节液压缸的顶杆通过髋关节球副连接在其中一条大腿中部内侧壁、另一个髋关节液压缸的顶杆通过髋关节球副连接于另一条大腿中部内侧壁；所述大腿中部的后侧壁通过膝关节转动副连接有膝关节液压缸，膝关节液压缸的顶杆通过膝关节转动副连接于小腿上部的后侧壁，小腿上部的后侧壁通过踝关节球副并排连接有两个踝关节液压缸，两个踝关节液压缸的顶杆分别通过踝关节球副连接于足的后端上端面。/n