[发明专利]一种基于连续终端滑模的四旋翼轨迹跟踪控制方法有效
| 申请号： | 201910602826.8 | 申请日： | 2019-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN110456816B | 公开（公告）日： | 2022-10-28 |
| 发明（设计）人： | 李一兵;酒铭杨;孙骞;田园;叶方;张羽;张慧;吴静 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于连续终端滑模的四旋翼轨迹跟踪控制方法，属于多旋翼直升机的自主飞行控制技术领域。本发明针对四旋翼变量的耦合问题以及系统控制信号不连续问题，设计了一种基于连续非奇异终端滑模算法的四旋翼轨迹跟踪控制方法。该方法采用内环控制姿态和外环控制位置的控制方式，通过对CNTSMA的滑模切换面进行补偿和滑模参数自适应处理操作，有效解决了四旋翼系统飞行控制中的非线性、欠驱动和强耦合问题，并改善系统响应所产生的抖振现象，从而提高四旋翼无人机的轨迹跟踪控制精度和收敛速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 连续 终端 四旋翼 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于连续终端滑模的四旋翼轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括：/n步骤一、根据四旋翼动力学方程的姿态位置耦合特性，将四旋翼系统划分为内环控制姿态和外环控制位置两个子系统；/n步骤二、引入虚拟控制变量处理外环位置控制变量的欠驱动特性，并计算虚拟控制变量与外环控制变量的关系；/n步骤三、对外环的位置控制变量设计基于连续终端滑模的控制率，考虑到xy方向的耦合问题，对设计过程进行滑模面补偿和参数自适应；/n步骤四、对内环的姿态控制变量设计基于连续终端滑模的控制率；/n步骤五、向四旋翼系统输入参考位置和姿态角，然后将步骤三和步骤四所设计的位置控制率和姿态控制率输入系统，得到系统下一时刻的位置和姿态；/n步骤六、重复步骤三到步骤五，使得四旋翼能持续进行轨迹跟踪。/n
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