[发明专利]一种地图生成的方法、装置、设备及介质在审
| 申请号： | 201910557077.1 | 申请日： | 2019-06-25 |
| 公开（公告）号： | CN110221616A | 公开（公告）日： | 2019-09-10 |
| 发明（设计）人： | 张怡欢;戴一凡;曾勇 | 申请（专利权）人： | 清华大学苏州汽车研究院（吴江） |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 215200 江苏省苏州市吴*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种地图生成的方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取车辆的运动轨迹以及车辆周边的三维点云数据，其中，所述三维点云数据的三维坐标是大地坐标系；根据所述运动轨迹和所述三维点云数据确定反射强度栅格地图和高度栅格地图；根据所述反射强度栅格地图和所述高度栅格地图生成所述车辆的行驶地图。本发明实施例通过获取车辆的运动轨迹以及车辆周边的三维点云数据；根据所述运动轨迹和所述三维点云数据确定反射强度栅格地图和高度栅格地图；根据所述反射强度栅格地图和所述高度栅格地图生成所述车辆的行驶地图，以实现能够自动化的生成地图，节约人力，降低成本，同时节省地图存储空间。 | ||
| 搜索关键词： | 栅格地图 三维点云数据 运动轨迹 反射 车辆周边 地图生成 大地坐标系 行驶 地图存储 三维坐标 自动化 节约 | ||
【主权项】：
1.一种地图生成的方法，其特征在于，包括：获取车辆的运动轨迹以及车辆周边的三维点云数据，其中，所述三维点云数据的三维坐标是大地坐标系；根据所述运动轨迹和所述三维点云数据确定反射强度栅格地图和高度栅格地图；根据所述反射强度栅格地图和所述高度栅格地图生成所述车辆的行驶地图。
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