[发明专利]一种地图生成的方法、装置、设备及介质

说明书

本发明实施例公开了一种地图生成的方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取车辆的运动轨迹以及车辆周边的三维点云数据，其中，所述三维点云数据的三维坐标是大地坐标系；根据所述运动轨迹和所述三维点云数据确定反射强度栅格地图和高度栅格地图；根据所述反射强度栅格地图和所述高度栅格地图生成所述车辆的行驶地图。本发明实施例通过获取车辆的运动轨迹以及车辆周边的三维点云数据；根据所述运动轨迹和所述三维点云数据确定反射强度栅格地图和高度栅格地图；根据所述反射强度栅格地图和所述高度栅格地图生成所述车辆的行驶地图，以实现能够自动化的生成地图，节约人力，降低成本，同时节省地图存储空间。

技术领域

本发明实施例涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种地图生成的方法、装置、设备及介质。

背景技术

无人驾驶技术具有重要的科研价值和广阔的应用前景，无人驾驶汽车能够将机动车驾驶人从枯燥繁琐的驾驶操作中解放出来，从而避免甚至杜绝因驾驶员个人因素导致的交通问题。

高精度地图作为无人驾驶中的基础支撑要素，为无人驾驶的感知、定位和规划提供先验信息，被誉为无人驾驶商业化的“水电煤”。无论在科研机构还是工业界，大量无人驾驶汽车已经开始使用各类高精度的地图，高精度地图对无人驾驶的重要作用已经取得广泛的共识。

目前，适用于无人驾驶的高精度地图需要专业的测绘车辆配备昂贵的测绘设备进行采集，且地图数据量大占用的存储空间大，同时也需要大量的人工对数据进行后期处理。

发明内容

本发明实施例提供一种地图生成的方法、装置、设备及介质，以实现能够自动化的生成地图，节约人力，降低成本，同时节省地图存储空间。

第一方面，本发明实施例提供了一种地图生成的方法，该方法包括：

获取车辆的运动轨迹以及车辆周边的三维点云数据，其中，所述三维点云数据的三维坐标是大地坐标系；

根据所述运动轨迹和所述三维点云数据确定反射强度栅格地图和高度栅格地图；

根据所述反射强度栅格地图和所述高度栅格地图生成所述车辆的行驶地图。

进一步的，在根据所述运动轨迹和所述三维点云数据确定反射强度栅格地图和高度栅格地图之前，还包括：

根据预设栅格精度确定所述反射强度栅格地图和所述高度栅格地图内每个反射强度栅格的反射强度栅格精度和每个高度栅格的高度栅格精度。

进一步的，根据所述运动轨迹和所述三维点云数据确定反射强度栅格地图和高度栅格地图，包括：

基于所述运动轨迹确定所述反射强度栅格精度和所述高度栅格精度包含的所述三维点云数据；

根据所述反射强度栅格精度内包含的所述三维点云数据的反射强度信息确定所述反射强度栅格地图，以及根据所述高度栅格精度包含的所述三维点云数据在所述大地坐标系下的高度信息确定所述高度栅格地图。

进一步的，根据所述反射强度栅格地图和所述高度栅格地图生成所述车辆的行驶地图，包括：

获取所述反射强度栅格地图每个反射强度栅格的均值和方差，以及所述高度栅格地图每个高度栅格的均值和方差；

将所述每个反射强度栅格的均值和方差以及所述每个高度栅格的均值和方差一一对应，生成所述车辆的行驶地图。

进一步的，获取所述反射强度栅格地图每个反射强度栅格的均值和方差，以及所述高度栅格地图每个高度栅格的均值和方差，包括：

根据所述反射强度栅格地图每个反射强度栅格内包含的所述三维点云数据的数量和反射强度信息迭代计算得到所述每个反射强度栅格的均值和方差，以及所述高度栅格地图每个高度栅格内包含的所述三维点云数据的数量和在所述大地坐标系下的高度信息迭代计算得到所述每个高度栅格的均值和方差。