[发明专利]机器人及其路径规划方法、装置和控制器有效
| 申请号： | 201910556288.3 | 申请日： | 2019-06-25 |
| 公开（公告）号： | CN110370256B | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 王天昊 | 申请（专利权）人： | 达闼科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/04 | 分类号： | B25J9/04;B25J9/16;B25J17/02 |
| 代理公司： | 深圳市爱迪森知识产权代理事务所(普通合伙) 44341 | 代理人： | 何婷;田利琼 |
| 地址： | 102400 北京市房*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了一种机器人及其路径规划方法、装置和控制器。该方法包括：确定机器人的机械臂所要达到的目标位姿；基于逆运动学求解函数，求解所述机械臂的机械手末端位于所述目标位姿时所述机械臂的各关节角度；在不能求解出所述机械臂的各关节角度时，调整所述机器人的躯干的各关节角度，根据调整后的所述躯干的各关节角度重新确定所述目标位姿并求解所述机械臂的各关节角度。本发明实施例实现了机器人的躯干与机械臂互相配合进行路径规划。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 及其 路径 规划 方法 装置 控制器 | ||
【主权项】：
1.一种机器人的路径规划方法，其特征在于，包括：确定机器人的机械臂所要达到的目标位姿；基于逆运动学求解函数，求解所述机械臂的机械手末端位于所述目标位姿时所述机械臂的各关节角度；在不能求解出所述机械臂的各关节角度时，调整所述机器人的躯干的各关节角度，根据调整后的所述躯干的各关节角度重新确定所述目标位姿并求解所述机械臂的各关节角度。
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