[发明专利]一种基于椭圆形面接触的物体抓取方法有效
| 申请号： | 201910527766.8 | 申请日： | 2019-06-18 |
| 公开（公告）号： | CN110271000B | 公开（公告）日： | 2020-09-22 |
| 发明（设计）人： | 刘厚德;周星如;梁斌;王学谦;朱晓俊;高学海 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 江耀纯 |
| 地址： | 518055 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于椭圆形面接触的物体抓取方法，包括以下步骤：S1、3D深度相机获取物体的图像信息；S2、主控制计算机判断所述图像信息中满足力封闭条件的可行抓取区域；S3、主控制计算机筛选出所述可行抓取区域中的最优可行抓取区域；S4、主控制计算机生成控制指令，控制机械臂和二指机械手对物体进行抓取动作。本发明通过对真实场景下机械手与目标物体的接触形状进行建模，得出椭圆形面接触模型下的力封闭条件，能够进一步还原机械手与目标物体接触的真实情况，通过卷积神经网络筛选出具有抓取概率的最优可行抓取区域，控制机械臂实现稳定抓取，从而在实际操作过程中能有较高的一次性抓取成功率，减少重复操作及抓取的时间成本和能源成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 椭圆形 接触 物体 抓取 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于椭圆形面接触的物体抓取方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、3D深度相机获取物体的图像信息；S2、主控制计算机判断所述图像信息中满足力封闭条件的可行抓取区域；S3、主控制计算机筛选出所述可行抓取区域中的最优可行抓取区域；S4、主控制计算机生成控制指令，控制机械臂和二指机械手对物体进行抓取动作。
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