[发明专利]机器人、齿轮装置以及齿轮装置的制造方法有效
| 申请号： | 201910481238.3 | 申请日： | 2019-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN110561405B | 公开（公告）日： | 2022-12-02 |
| 发明（设计）人： | 坂田正昭 | 申请（专利权）人： | 精工爱普生株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;C21D1/18;C21D9/32;F16H49/00 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 潘树志 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供机器人、齿轮装置以及齿轮装置的制造方法，其能够实现长寿命化。一种机器人，具备第一构件、第二构件、传递使上述第二构件相对转动的驱动力的齿轮装置以及向上述齿轮装置输出上述驱动力的驱动源，上述齿轮装置具有：内齿齿轮；外齿齿轮，具有柔性，并且局部与上述内齿齿轮啮合；以及波动发生器，与上述外齿齿轮的内周面接触，使上述内齿齿轮与上述外齿齿轮的啮合位置在周向上移动，上述内齿齿轮、上述外齿齿轮以及上述波动发生器中之一连接到上述第一构件，另一连接到上述第二构件，上述外齿齿轮以镍铬钼钢为主材料，上述内齿齿轮以实施了淬火和回火处理的球状石墨铸铁或者实施了奥氏体回火处理的球状石墨铸铁为主材料。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 齿轮 装置 以及 制造 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人，其特征在于，具备：/n第一构件；/n第二构件，相对于所述第一构件转动；/n齿轮装置，传递使所述第二构件相对地转动的驱动力；以及/n驱动源，向所述齿轮装置输出所述驱动力，/n所述齿轮装置具有：/n内齿齿轮；/n外齿齿轮，具有柔性，并且局部与所述内齿齿轮啮合；以及/n波动发生器，与所述外齿齿轮的内周面接触，使所述内齿齿轮与所述外齿齿轮的啮合位置在周向上移动，/n所述内齿齿轮、所述外齿齿轮以及所述波动发生器中之一连接到所述第一构件，另一连接到所述第二构件，/n所述外齿齿轮以镍铬钼钢为主材料，所述内齿齿轮以实施了淬火和回火处理的球状石墨铸铁或者实施了奥氏体回火处理的球状石墨铸铁为主材料。/n
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