[发明专利]平面关节型机器人及外转子关节装置在审
| 申请号： | 201910465066.0 | 申请日： | 2019-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN110480622A | 公开（公告）日： | 2019-11-22 |
| 发明（设计）人： | 刘吉柱 | 申请（专利权）人： | 刘吉柱 |
| 主分类号： | B25J9/04 | 分类号： | B25J9/04;B25J9/12;B25J17/02 |
| 代理公司： | 33273 宁波高新区核心力专利代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 袁丽花<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种平面关节型机器人及外转子关节装置，包括底座、设于底座的第一外转子关节装置、由第一外转子关节装置驱动的第一机械臂、连接于所述第一机械臂的机械手，所述第一外转子关节装置包括相对于所述底座固定不动且沿纵轴线延伸的固定轴、固定设于所述固定轴上的定子铁芯、缠绕于所述定子铁芯的电机线圈、位于所述电机线圈外周的内转子组件、位于所述内转子组件外周的外转子组件、及在周向上位于所述内转子组件和外转子组件之间的调磁环，所述第一机械臂与所述外转子组件相固定连接，所述内转子组件、调磁环和外转子组件相互之间在周向上均具有一定间隙。本发明使得传动精度高、永磁体利用率高、且结构简单紧凑、成本较低。 | ||
| 搜索关键词： | 内转子组件 外转子组件 关节装置 外转子 机械臂 底座 电机线圈 定子铁芯 调磁环 固定轴 外周 永磁体利用率 平面关节型 纵轴线延伸 固定不动 机械手 传动 机器人 缠绕 紧凑 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种平面关节型机器人，所述平面关节型机器人包括底座、设于所述底座的第一外转子关节装置、由所述第一外转子关节装置驱动的第一机械臂、连接于所述第一机械臂的机械手，其特征在于：所述第一外转子关节装置包括相对于所述底座固定不动且沿纵轴线延伸的固定轴、固定设于所述固定轴上的定子铁芯、缠绕于所述定子铁芯的电机线圈、位于所述电机线圈外周的内转子组件、位于所述内转子组件外周的外转子组件、及在周向上位于所述内转子组件和外转子组件之间的调磁环，所述第一机械臂与所述外转子组件相固定连接，所述内转子组件、调磁环和外转子组件相互之间在周向上均具有一定间隙。/n
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