[发明专利]一种极区无经度更新的格网惯性导航方法在审
| 申请号： | 201910444999.1 | 申请日： | 2019-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN110196048A | 公开（公告）日： | 2019-09-03 |
| 发明（设计）人： | 赵琳;康瑛瑶;程建华;赵砚驰;杨逸潼;董萍;程思翔 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/18 | 分类号： | G01C21/18;G01C25/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供一种极区无经度更新的格网惯性导航方法，该方法采用格网坐标系为导航坐标系，以地心地固坐标系下的位置坐标表示运载器位置，提出了一种经度定位信息完全不参与导航更新的惯性导航方法，有效杜绝了极区经线收敛导致的经度误差放大给惯性导航系统带来的误差放大，达到实时、连续、长航时极区自主导航的目的。该方法不仅解决了经度误差放大导致的定位误差放大，还有效避免了经度误差放大对惯导系统导航性能的影响，更好的保证了导航系统的性能。 | ||
| 搜索关键词： | 极区 惯性导航 经度误差 经度 放大 格网 更新 经线 惯性导航系统 导航坐标系 导航系统 导航性能 定位误差 定位信息 位置坐标 误差放大 自主导航 长航时 运载器 收敛 保证 | ||
【主权项】：
1.一种极区无经度更新的格网惯性导航方法，其特征在于：步骤如下：步骤一：将格网惯导系统安装至载体并启动预热；步骤二：选取格网坐标系为导航坐标系，格网惯性导航系统输出格网系下的姿态信息、速度信息![]()
以及地心地固坐标系下的载体位置坐标Re＝[x y z]T；步骤三：陀螺仪测量运载体角运动信息，加速度计测量运载体线运动信息，完成初始对准；步骤四：格网角更新，步骤五：坐标转换矩阵更新；步骤六：进行姿态更新；步骤七：速度更新；步骤八：位置更新；步骤九：重复步骤四至步骤八，持续更新载体姿态、速度和位置误差，直至极区导航任务结束。
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