[发明专利]一种极区无经度更新的格网惯性导航方法在审

专利信息
申请号: 201910444999.1 申请日: 2019-05-27
公开(公告)号: CN110196048A 公开(公告)日: 2019-09-03
发明(设计)人: 赵琳;康瑛瑶;程建华;赵砚驰;杨逸潼;董萍;程思翔 申请(专利权)人: 哈尔滨工程大学
主分类号: G01C21/18 分类号: G01C21/18;G01C25/00
代理公司: 暂无信息 代理人: 暂无信息
地址: 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** 国省代码: 黑龙江;23
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摘要:
搜索关键词: 极区 惯性导航 经度误差 经度 放大 格网 更新 经线 惯性导航系统 导航坐标系 导航系统 导航性能 定位误差 定位信息 位置坐标 误差放大 自主导航 长航时 运载器 收敛 保证
【权利要求书】:

1.一种极区无经度更新的格网惯性导航方法,其特征在于:步骤如下:

步骤一:将格网惯导系统安装至载体并启动预热;

步骤二:选取格网坐标系为导航坐标系,格网惯性导航系统输出格网系下的姿态信息、速度信息以及地心地固坐标系下的载体位置坐标Re=[x y z]T

步骤三:陀螺仪测量运载体角运动信息,加速度计测量运载体线运动信息,完成初始对准;

步骤四:格网角更新,

步骤五:坐标转换矩阵更新;

步骤六:进行姿态更新;

步骤七:速度更新;

步骤八:位置更新;

步骤九:重复步骤四至步骤八,持续更新载体姿态、速度和位置误差,直至极区导航任务结束。

2.根据权利要求1所述的一种极区无经度更新的格网惯性导航方法,其特征在于:步骤四具体为:

其中,σ为格网角,x y z为载体在地心地固坐标系下的位置坐标,Rh=R+h,R为地球半径,h为载体高度。

3.根据权利要求2所述的一种极区无经度更新的格网惯性导航方法,其特征在于:步骤五具体为:首先介绍常用坐标系,i表示惯性坐标系,b表示载体坐标系,G表示格网坐标系,g表示地理坐标系,e表示地心地固坐标系;

坐标转换矩阵更新为:

4.根据权利要求3所述的一种极区无经度更新的格网惯性导航方法,其特征在于:步骤六的姿态更新具体为:

其中:为格网坐标系与载体坐标系之间的姿态矩阵,为反对称矩阵;

可以表示为:

其中:为陀螺仪量测,为指令角速度:

地球自转角速度

其中:为载体纬,位置角速度

5.根据权利要求4所述的一种极区无经度更新的格网惯性导航方法,其特征在于:步骤七的速度更新具体为:

其中,fb为加速度计量测信息,gG为重力加速度在格网坐标系下的投影。

6.根据权利要求5所述的一种极区无经度更新的格网惯性导航方法,其特征在于:步骤八的位置更新具体为:

将地心地固坐标系下的位置坐标转换为经纬度输出,位置坐标与经纬度之间的关系为:

经纬度仅用于供显示使用,不参与导航更新。

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