[发明专利]双臂协作机器人

摘要

本发明公开了一种双臂协作机器人，包括机器人基座及对称分布的两个机器人手臂，机器人手臂包括依次串联连接的一个模块化双关节及五个模块化单关节：模块化双关节包括L管关节座及两个舵机，两个舵机保持垂直；模块化单关节包括直管关节座及一个舵机，五个模块化单关节分别为依次串联连接的第一、二、三、四与五单关节，第一单关节与第二舵机垂直连接，第一、三与五单关节的中心轴互不平行并共面，第一舵机的中心轴位于分布平面外并与分布平面平行，第二舵机、第二单关节与第四单关节的中心轴相互平行。该双臂协作机器人具有空间位置与姿态的任意性，可回避工作空间奇异及躲避工作空间中的障碍物，结构简单、易于实现精确装配。

主权项

1.一种双臂协作机器人，其特征在于，包括机器人基座及对称分布的两个机器人手臂，所述机器人手臂包括依次串联连接的一个模块化双关节及五个模块化单关节：所述模块化双关节包括L管关节座及两个舵机，所述两个舵机分别为第一舵机与第二舵机，所述第一舵机与所述第二舵机分别安装于所述L管关节座两端的开口部内，所述第一舵机与所述机器人基座连接，所述第一舵机与所述第二舵机保持垂直；所述模块化单关节包括直管关节座及一个舵机，所述舵机安装于所述直管关节座一端的开口部内，所述五个模块化单关节分别为依次串联连接的第一单关节、第二单关节、第三单关节、第四单关节与第五单关节，所述第一单关节与所述第二舵机垂直连接，所述第一单关节、所述第三单关节与所述第五单关节的中心轴互不平行并位于同一分布平面内，所述第一舵机的中心轴位于所述分布平面之外并与所述分布平面平行，所述第二舵机、所述第二单关节与所述第四单关节的中心轴相互平行，所述第二舵机的中心轴与所述分布平面垂直。