[发明专利]取出散装的工件的机器人系统以及机器人系统的控制方法有效
| 申请号： | 201910407977.8 | 申请日： | 2019-05-15 |
| 公开（公告）号： | CN110497402B | 公开（公告）日： | 2021-06-29 |
| 发明（设计）人： | 铃木忠则 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/02;B25J13/08;B25J15/08;B25J15/02 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 范胜杰;文志 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供取出散装的工件的机器人系统以及机器人系统的控制方法。控制装置具备：生成三维信息的生成部、删除三维信息中包含的至少一部分的测定点的信息的删除部、以及判定机器人抓持工件的状态的判定部。生成部在机器人执行抓持目标工件的动作前生成第1三维信息。生成部在机器人执行了拿起目标工件的动作后生成第2三维信息。删除部生成从第1三维信息中删除了第2三维信息中包含的测定点的信息的第3三维信息。判定部判定第3三维信息中包含的工件是否与目标工件相同。 | ||
| 搜索关键词： | 取出 散装 工件 机器人 系统 以及 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人系统，其取出在容器的内部散装的工件，其特征在于，/n所述机器人系统具备：/n机械手，其抓持工件；/n机器人，其使机械手移动；/n三维传感器，其取得直至工件为止的距离的信息；以及/n控制装置，其控制机械手以及机器人，/n所述控制装置具备：/n动作控制部，其向机械手以及机器人送出动作指令；/n生成部，其基于三维传感器的输出，生成包含对工件设定的测定点的位置信息的三维信息；/n存储部，其存储工件的三维形状数据；/n检测部，其通过进行将工件的三维信息与三维形状数据进行比较的模型匹配来检测工件的位置以及姿势；/n选定部，其基于工件的位置以及姿势选定机器人要取出的目标工件；/n删除部，其删除三维信息中包含的至少一部分的测定点的信息；以及/n判定部，其判定机器人执行拿起工件的动作后的状态，/n所述生成部基于在机器人执行抓持目标工件的动作前对工件进行了拍摄的三维传感器的输出来生成第1三维信息，/n所述动作控制部控制机器人，使得在执行了抓持并拿起基于第1三维信息而选定的目标工件的动作后停止，/n所述生成部基于在机器人执行了拿起目标工件的动作后对工件进行了拍摄的三维传感器的输出来生成第2三维信息，/n所述删除部将第1三维信息的测定点的位置与第2三维信息的测定点的位置进行比较，检测在预先决定的距离的范围内存在第2三维信息的测定点的第1三维信息的测定点来作为特定的测定点，生成从第1三维信息中删除了特定的测定点的信息的第3三维信息，/n所述检测部检测第3三维信息中包含的工件的位置以及姿势，/n所述判定部判定第3三维信息中包含的工件是否与目标工件相同，/n所述动作控制部在第3三维信息中包含的工件与目标工件相同的情况下，控制机器人使得将通过机械手抓持的工件输送至预先决定的输送位置。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于发那科株式会社，未经发那科株式会社许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910407977.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
