[发明专利]机器人及其导航控制方法、导航控制装置以及存储介质在审
| 申请号： | 201910393421.8 | 申请日： | 2019-05-13 |
| 公开（公告）号： | CN110286672A | 公开（公告）日： | 2019-09-27 |
| 发明（设计）人： | 冷卫强;邓国顺;江冲 | 申请（专利权）人： | 深圳创动科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 李庆波 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区高新*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了机器人及其导航控制方法、导航控制装置以及存储介质，其中，方法包括以下步骤：获取机器人的从起始坐标到目标坐标的目标路径轨迹以及获取机器人的实时坐标和实时航向角；根据实时坐标和实时航向角计算机器人相对于目标路径轨迹的位置偏差和角度偏差；根据位置偏差和角度偏差确定机器人的目标线速度和目标角速度；根据目标线速度和目标角速度控制机器人运动。通过该方法，本申请能够提高机器人的导航控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 导航控制 导航控制装置 存储介质 角度偏差 目标路径 实时坐标 位置偏差 航向角 机器人运动 角速度控制 计算机器 目标坐标 起始坐标 申请 | ||
【主权项】：
1.一种机器人的导航控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取所述机器人的从起始坐标到目标坐标的目标路径轨迹以及获取所述机器人的实时坐标和实时航向角；根据所述实时坐标和所述实时航向角计算所述机器人相对于所述目标路径轨迹的位置偏差和角度偏差；根据所述位置偏差和所述角度偏差确定所述机器人的目标线速度和目标角速度；根据所述目标线速度和所述目标角速度控制所述机器人运动。
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