[发明专利]一种基于焦距变换的机器人云台二次对准方法及相关设备在审
| 申请号： | 201910368411.9 | 申请日： | 2019-05-05 |
| 公开（公告）号： | CN110069079A | 公开（公告）日： | 2019-07-30 |
| 发明（设计）人： | 刘晶;吴昊;麦晓明;李文胜;钟力强;王柯 | 申请（专利权）人： | 广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司电力科学研究院 |
| 主分类号： | G05D3/10 | 分类号： | G05D3/10 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 张春水;唐京桥 |
| 地址： | 510600 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请公开了一种基于焦距变换的机器人云台二次对准方法及相关设备，其中，本申请提供的二次对准方法，通过分别在不同的焦距倍数下进行位置对准，本申请首先通过由低焦距倍数下的实时图像与目标图像的像素偏差进行初次对准，然后在初次对准的基础上，在通过由高焦距倍数下的实时图像与目标图像的像素偏差进行二次对准，解决了现有技术的机器人云台都是在一倍焦距下进行机器人云台伺服系统的二次对准，然而在实际应用中，机器人云台伺服系统在一倍焦距下获取到的图像数据包含有大量的局部背景，所需的目标纹理特征并没有不明显，且特征点没有均匀分布容易造成特征匹配错误率高，进而使得像素偏差的计算误差增大的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 焦距 对准 机器人 像素偏差 云台 云台伺服系统 目标图像 实时图像 申请 图像数据包 计算误差 局部背景 目标纹理 特征匹配 位置对准 错误率 特征点 增大的 应用 | ||
【主权项】：
1.一种基于焦距变换的机器人云台二次对准方法，其特征在于，包括：当机器人云台移动至预置巡检位时，获取所述机器人云台的第一实时图像，其中，所述第一实时图像具体为所述机器人云台在预置巡检位处通过第一预置焦距倍数拍摄得到的实时图像；对所述第一实时图像与预置的第一目标图像进行特征匹配，得到所述第一实时图像与所述第一目标图像的第一像素偏差，其中，所述第一目标图像具体为所述机器人云台在预置巡检位处通过第一预置焦距倍数下拍摄得到的预置目标图像；根据预置的机器人偏移角度与像素偏差的第一对应关系和所述第一像素偏差对所述机器人进行初次对准；获取所述机器人的第二实时图像，其中，所述第二实时图像具体为所述机器人在预置巡检位处通过第二预置焦距倍数拍摄得到的实时图像，且所述第二预置焦距倍数大于所述第一预置焦距倍数；对所述第二实时图像与预置的第二目标图像进行特征匹配，得到所述第二实时图像与所述第二目标图像的第二像素偏差，其中，所述第二目标图像具体为所述机器人云台在预置巡检位处通过第二预置焦距倍数下拍摄得到的预置目标图像；根据预置的机器人偏移角度与像素偏差的第二对应关系和所述第二像素偏差对所述机器人进行二次对准。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司电力科学研究院，未经广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司电力科学研究院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910368411.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
