[发明专利]一种基于焦距变换的机器人云台二次对准方法及相关设备在审
| 申请号： | 201910368411.9 | 申请日： | 2019-05-05 |
| 公开（公告）号： | CN110069079A | 公开（公告）日： | 2019-07-30 |
| 发明（设计）人： | 刘晶;吴昊;麦晓明;李文胜;钟力强;王柯 | 申请（专利权）人： | 广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司电力科学研究院 |
| 主分类号： | G05D3/10 | 分类号： | G05D3/10 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 张春水;唐京桥 |
| 地址： | 510600 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 焦距 对准 机器人 像素偏差 云台 云台伺服系统 目标图像 实时图像 申请 图像数据包 计算误差 局部背景 目标纹理 特征匹配 位置对准 错误率 特征点 增大的 应用 | ||
1.一种基于焦距变换的机器人云台二次对准方法，其特征在于，包括：
当机器人云台移动至预置巡检位时，获取所述机器人云台的第一实时图像，其中，所述第一实时图像具体为所述机器人云台在预置巡检位处通过第一预置焦距倍数拍摄得到的实时图像；
对所述第一实时图像与预置的第一目标图像进行特征匹配，得到所述第一实时图像与所述第一目标图像的第一像素偏差，其中，所述第一目标图像具体为所述机器人云台在预置巡检位处通过第一预置焦距倍数下拍摄得到的预置目标图像；
根据预置的机器人偏移角度与像素偏差的第一对应关系和所述第一像素偏差对所述机器人进行初次对准；
获取所述机器人的第二实时图像，其中，所述第二实时图像具体为所述机器人在预置巡检位处通过第二预置焦距倍数拍摄得到的实时图像，且所述第二预置焦距倍数大于所述第一预置焦距倍数；
对所述第二实时图像与预置的第二目标图像进行特征匹配，得到所述第二实时图像与所述第二目标图像的第二像素偏差，其中，所述第二目标图像具体为所述机器人云台在预置巡检位处通过第二预置焦距倍数下拍摄得到的预置目标图像；
根据预置的机器人偏移角度与像素偏差的第二对应关系和所述第二像素偏差对所述机器人进行二次对准。
2.根据权利要求1所述的一种基于焦距变换的机器人云台二次对准方法，其特征在于，所述根据预置的机器人偏移角度与像素偏差的第一对应关系和所述第一像素偏差对所述机器人进行初次对准具体包括：
根据预置的机器人偏移角度与像素偏差的第一对应关系，确定所述第一像素偏差对应的第一偏移角度，根据所述第一偏移角度与标准偏移角度的差值，对所述机器人进行初次对准，其中，所述标准偏移角度具体为零像素偏差对应的偏移角度。
3.根据权利要求1所述的一种基于焦距变换的机器人云台二次对准方法，其特征在于，所述根据预置的机器人偏移角度与像素偏差的第二对应关系和所述第二像素偏差对所述机器人进行二次对准具体包括：
根据预置的机器人偏移角度与像素偏差的第二对应关系，确定所述第二像素偏差对应的第二偏移角度，根据所述第二偏移角度与标准偏移角度的差值，对所述机器人进行二次对准，其中，所述标准偏移角度具体为零像素偏差对应的偏移角度。
4.根据权利要求1所述的一种基于焦距变换的机器人云台二次对准方法，其特征在于，所述根据所述第一像素偏差对所述机器人进行初次对准之前还包括：
判断所述第一像素偏差是否小于第一偏差阈值，若是，则根据所述第一像素偏差对所述机器人进行初次对准，若否，则发出初次对准错误警报。
5.根据权利要求1所述的一种基于焦距变换的机器人云台二次对准方法，其特征在于，所述根据所述第二像素偏差对所述机器人进行二次对准之前还包括：
判断所述第二像素偏差是否小于第二偏差阈值，若是，则根据所述第二像素偏差对所述机器人进行二次对准，若否，则发出二次对准错误警报。
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