[发明专利]深度相机的标定方法及系统有效
| 申请号： | 201910363877.X | 申请日： | 2019-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN110232714B | 公开（公告）日： | 2021-07-20 |
| 发明（设计）人： | 支涛;龚汉越 | 申请（专利权）人： | 北京云迹科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T5/00 |
| 代理公司： | 北京知果之信知识产权代理有限公司 11541 | 代理人： | 唐海力;李志刚 |
| 地址： | 100089 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开一种深度相机的标定方法及系统，其中方法包括如下步骤：根据相机的配置参数确定一参考平面，基于预设噪点阈值滤除参考平面中的离群点，然后计算参考平面的拟合函数中的拟合参数，再根据拟合参数计算拟合平面相对于真实平面的第一转化矩阵，根据第一转化矩阵和由上述配置参数确定的第二转化矩阵计算标定校准后的第三转化矩阵，根据第三转化矩阵获取相机校准后的标定参数。采用本发明，通过拟合参考平面，计算拟合平面相对于真实平面的转化矩阵，再根据原配置矩阵和上述转化矩阵确定相机校准后的矩阵得到标定参数，可以无需借助工具实现自动高效地标定相机参数。 | ||
| 搜索关键词： | 深度 相机 标定 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种深度相机的标定方法，其特征在于，包括：计算参考平面的拟合函数中的拟合参数，所述参考平面为根据相机配置参数确定的机器人的参考平面；根据所述拟合参数计算所述拟合平面相对于真实平面的第一转化矩阵，所述真实平面为机器人所在的真实地平面；根据所述第一转化矩阵和由所述配置参数确定的第二转化矩阵计算标定校准后的第三转化矩阵；根据所述第三转化矩阵获取相机校准后的标定参数。
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