[发明专利]深度相机的标定方法及系统

权利要求书

1.一种深度相机的标定方法，其特征在于，包括：

计算参考平面的拟合函数中的拟合参数，所述参考平面为根据相机配置参数确定的机器人的参考平面；

根据所述拟合参数计算拟合平面相对于真实平面的第一转化矩阵，所述真实平面为机器人所在的真实地平面；

所述第一转化矩阵为T_B2x.inv()，所述第一转化矩阵包括平移转化矩阵和旋转转化矩阵；

根据所述拟合参数计算拟合平面相对于真实平面的第一转化矩阵包括：根据拟合参数a，b，c，d计算出第一中间参数z0、第二中间参数v1和第三中间参数v2，其中，z0＝-d/c，v1＝(0,0,1)，v2＝(a,b,c)；根据第一中间参数z0确定拟合平面相对于真实平面的平移转化矩阵＝(0,0,z0)；根据v1和v2计算拟合平面相对于真实平面的旋转转化的旋转向量和旋转转化的旋转角度；所述旋转转化的旋转向量＝v1×v2；所述旋转转化的旋转角度＝v1·v2/(abs(v1)abs(v2))；

根据所述第一转化矩阵和由所述配置参数确定的第二转化矩阵计算标定校准后的第三转化矩阵；

所述第二转化矩阵为T_cam02base，所述标定校准后的第三转化矩阵为T_cam2base；

所述根据所述第一转化矩阵和由所述配置参数确定的第二转化矩阵计算标定校准后的第三转化矩阵包括：T_cam2base＝T_B2x.inv()*T_cam02base；

根据所述第三转化矩阵获取相机校准后的标定参数。

2.根据如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于预设噪点阈值滤除所述参考平面中的离群点，所述离群点为所述参考平面中代表障碍物的像素点。

3.根据如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述拟合参数计算所述拟合平面相对于真实平面的第一转化矩阵，包括：

根据所述拟合参数计算第一中间参数z0、第二中间参数v1和第三中间参数v2；

根据所述第一中间参数z0确定所述拟合平面相对于真实平面的平移转化矩阵；

根据所述第二中间参数v1和所述第三中间参数v2计算所述拟合平面相对于真实平面的旋转转化矩阵的旋转向量和旋转角度。

4.根据如权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述标定参数包括绕x轴的标定roll，绕y轴的标定pitch，以及相机标定后的坐标点x，y，z。

5.根据如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

计算离群点平面的拟合函数中的新拟合参数，所述离群点平面为滤除掉的离群点组成的平面；

根据所述新拟合参数计算所述离群点平面相对于所述真实平面的水平方向信息yaw；

基于所述水平方向信息的斜率yaw’联合标定相机相对于激光的水平yaw转化值；

结合所述yaw转化值得到相机校准后的最终标定参数。