[发明专利]用于机器人无序分拣的3D相机及其测量方法在审
| 申请号： | 201910360919.4 | 申请日： | 2019-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN110322561A | 公开（公告）日： | 2019-10-11 |
| 发明（设计）人： | 赵青;胡浩 | 申请（专利权）人： | 熵智科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/20 | 分类号： | G06T17/20;G06T7/80;G06T7/32;G03B15/02;H04N13/239 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 徐员兰 |
| 地址： | 518054 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于机器人无序分拣的3D相机及其测量方法,采用主动散斑投射技术，通过投射单元将设计的散斑图案投射到被测物体表面；然后，启动两个相机同步采集一次图像；最后，利用数字图像相关法对采集的图像进行匹配计算和三维解析，可实现被测表面三维点云的快速重建。每次测量仅需采集一次图像，图像处理更简单，大大提高测量速度。解决了传统结构光3D相机测量幅面小、解算速度慢的技术问题。投射单元投射幅面更大和亮度更强，能够满足物流分拣1.5m大视野的测量要求。 | ||
| 搜索关键词： | 测量 投射 幅面 投射单元 一次图像 分拣 机器人 采集 被测物体表面 测量要求 传统结构 匹配计算 三维点云 散斑图案 数字图像 同步采集 图像处理 物流分拣 大视野 解算 散斑 解析 三维 相机 图像 重建 | ||
【主权项】：
1.一种用于机器人无序分拣的3D相机，其特征在于由两个工业相机（1）和投射单元（2）组成；两个工业相机（1）位于投射单元（2）的两侧，且投射单元（2）的投射范围在两个工业相机（1）各自的图像采集范围之内。
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