[发明专利]一种多运动模式的移动并联机构及其控制方法有效
| 申请号： | 201910352735.3 | 申请日： | 2019-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN110076754B | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 张春燕;蒋新星;谢明娟;陈致;朱锦翊 | 申请（专利权）人： | 上海工程技术大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 上海唯智赢专利代理事务所(普通合伙) 31293 | 代理人： | 姜晓艳 |
| 地址： | 201620 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明属于运动控制的技术领域，公开了一种多运动模式的移动并联机构，包括平行四边形结构的上平台和下平台，所述上平台与下平台平行设置，两者之间设置有多条支链，多条所述支链彼此平行设置，包括三个转动副和一个移动副，其首尾端通过舵机与上平台和下平台相连，所有所述转动副的转动轴的轴向中心线均相互平行，且与上平台或者下平台的同一边平行。还公开了一种多运动模式的移动并联机构的控制方法，通过多个所述舵机控制对应的第一转动副、第二转动副的转动，带动对应的第三转动副的转动，从而控制对应支链不断地弯曲和拉直，实现上平台和下平台的交替着地，进而实现移动并联机构的滚动模式。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 运动 模式 移动 并联 机构 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种多运动模式的移动并联机构，其特征在于：包括平行四边形结构的上平台和下平台，所述上平台与下平台平行设置，两者之间设置有多条支链，多条所述支链彼此平行设置，包括三个转动副和一个移动副，其首尾端通过舵机与上平台和下平台相连，所有所述转动副的转动轴的轴向中心线均相互平行，且与上平台或者下平台的同一边平行。
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