[发明专利]一种桥梁墩身巡检航线规划方法在审
| 申请号： | 201910290122.1 | 申请日： | 2019-04-11 |
| 公开（公告）号： | CN109960280A | 公开（公告）日： | 2019-07-02 |
| 发明（设计）人： | 颜琼;李华伟;王文昆;罗梓河;王贤;朱义明 | 申请（专利权）人： | 株洲时代电子技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;B64C39/02;B64D47/08 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 412007 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种桥梁墩身巡检航线规划方法，操作无人机在桥梁底面之下沿顺时针或逆时针方向围绕墩身巡检，通过云台相机对整个墩身的四个侧面进行图像采集。无人机按照沿垂直方向上下往复折返的路径完成对墩身单个侧面的巡检作业，同时将无人机的飞行航线与云台相机包括姿态角、拍摄角度、帧率、焦距及曝光时间在内的信息进行融合，生成巡检航线。在墩身巡检过程中，通过惯性测量模块、视觉模块及激光雷达进行导航。在完成单个墩身巡检后，无人机飞行至下一个墩身继续进行墩身巡检。本发明能够解决现有巡检方式主要依靠人工操作无人机采集桥梁表面数据，自动化程度低、工作量大、获取数据稳定性差、安全性低的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 墩身 巡检 航线规划 桥梁墩身 云台 相机 惯性测量模块 无人机飞行 单个侧面 飞行航线 获取数据 激光雷达 桥梁表面 桥梁底面 人工操作 视觉模块 图像采集 巡检方式 巡检过程 巡检作业 焦距 顺时针 姿态角 折返 帧率 工作量 自动化 采集 航线 侧面 曝光 拍摄 融合 | ||
【主权项】：
1.一种桥梁墩身巡检航线规划方法，其特征在于，包括以下步骤：操作无人机(10)在桥梁底面之下沿顺时针或逆时针方向围绕墩身进行巡检，通过云台相机(12)对整个墩身的四个侧面进行图像采集；无人机(10)按照沿垂直方向上下往复折返的路径完成对墩身单个侧面的巡检作业，同时将无人机(10)的飞行航线与云台相机(12)包括姿态角、拍摄角度、帧率、焦距及曝光时间在内的信息进行融合，生成巡检航线；在墩身巡检过程中，通过惯性测量模块(17)、视觉模块(18)及激光雷达(19)进行导航；在完成单个墩身巡检后，无人机(10)沿桥梁线路长度方向飞行至下一个墩身继续进行墩身巡检；无人机(10)在桥梁底面之下每飞行一段距离后飞出桥梁底面接收定位信号进行位置校核。
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