[发明专利]一种轨迹规划方法、电子设备及存储介质在审
| 申请号： | 201910280924.4 | 申请日： | 2019-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN109940619A | 公开（公告）日： | 2019-06-28 |
| 发明（设计）人： | 徐慎华 | 申请（专利权）人： | 深圳前海达闼云端智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京智晨知识产权代理有限公司 11584 | 代理人： | 张婧 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市前海深港合作区前*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及机器人领域，公开了一种轨迹规划方法、电子设备及存储介质。本申请的部分实施例中，将起点位置和终点位置输入机械臂的第一运动模型，得到机械臂的运动轨迹；其中，机械臂的第一运动模型用于根据输入的起点位置和输入的终点位置，输出运动轨迹；将运动轨迹中插补为N个位置点，N为正整数；对N个位置点的可达性进行验证，并在确定N个位置点中的任意一个位置点验证失败后，调整第一运动模型中的预设参数，根据调整预设参数后的第一运动模型，重新规划机械臂的运动轨迹。该实现中，电子设备能够对规划的运动轨迹的可达性进行验证，避免机械臂沿不可达的运动轨迹运动造成的资源损耗。 | ||
| 搜索关键词： | 机械臂 运动轨迹 运动模型 位置点 电子设备 存储介质 轨迹规划 起点位置 预设参数 终点位置 可达性 验证 运动轨迹运动 机器人领域 输出运动 验证失败 重新规划 资源损耗 正整数 插补 申请 规划 | ||
【主权项】：
1.一种轨迹规划方法，其特征在于，包括：将起点位置和终点位置输入机械臂的第一运动模型，得到机械臂的运动轨迹；其中，所述机械臂的第一运动模型用于根据输入的起点位置和输入的终点位置，输出运动轨迹；将所述运动轨迹中插补为N个位置点，N为正整数；对所述N个位置点的可达性进行验证，并在确定所述N个位置点中的任意一个位置点验证失败后，调整所述第一运动模型中的预设参数，根据调整所述预设参数后的第一运动模型，重新规划所述机械臂的运动轨迹。
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