[发明专利]一种轨迹规划方法、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例涉及机器人领域，公开了一种轨迹规划方法、电子设备及存储介质。本申请的部分实施例中，将起点位置和终点位置输入机械臂的第一运动模型，得到机械臂的运动轨迹；其中，机械臂的第一运动模型用于根据输入的起点位置和输入的终点位置，输出运动轨迹；将运动轨迹中插补为N个位置点，N为正整数；对N个位置点的可达性进行验证，并在确定N个位置点中的任意一个位置点验证失败后，调整第一运动模型中的预设参数，根据调整预设参数后的第一运动模型，重新规划机械臂的运动轨迹。该实现中，电子设备能够对规划的运动轨迹的可达性进行验证，避免机械臂沿不可达的运动轨迹运动造成的资源损耗。

技术领域

本发明实施例涉及机器人领域，特别涉及一种轨迹规划方法、电子设备及存储介质。

背景技术

仿人形机械臂抓取功能的实现，除了要解决机械臂刚体运动学和动力学的问题，还要解决从机械臂的末端起点到被抓物体目标点之间的轨迹规划问题。目前业界内普遍有两种做法，一是模仿工业手臂的抓取轨迹规划，简单易实现，但是局限性太强，环境稍微变化，就无法工作；另一种是基于神经网络的深度学习方法，该方法需要提前采集大量的数据进行学习，计算量和工作量都比较大，耗时长，而且也只能满足单一环境，当环境变化时就需要重新采集大量数据以及重新学习，无法满足机器人工作中的快速适用性。

然而，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：由于机械臂的各个关节的转动角度的限制等问题，机械臂可能无法按照规划的轨迹运动，这严重影响机械臂抓取物体的效率。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种轨迹规划方法、电子设备及存储介质，使得能够对规划的运动轨迹进行验证，提高机械臂抓取物体的效率。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种轨迹规划方法，包括以下步骤：将起点位置和终点位置输入机械臂的第一运动模型，得到机械臂的运动轨迹；其中，机械臂的第一运动模型指示起点位置、终点位置和机械臂的运动轨迹的约束关系；将运动轨迹中插补为N个位置点，N为正整数；对N个位置点的可达性进行验证，并在确定N个位置点中的任意一个位置点验证失败后，调整第一运动模型中的预设参数，根据调整预设参数后的第一运动模型，重新规划机械臂的运动轨迹。

本发明的实施方式还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如上述实施方式提及的轨迹规划方法。

本发明的实施方式还提供了一种电子设备，包括：规划模块、插补模块和验证模块；规划模块用于将起点位置和终点位置输入机械臂的第一运动模型，得到机械臂的运动轨迹；其中，机械臂的第一运动模型用于根据输入的起点位置和输入的终点位置，输出运动轨迹；插补模块用于将运动轨迹中插补为N个位置点，N为正整数；验证模块用于对N个位置点的可达性进行验证，并在确定N个位置点中的任意一个位置点验证失败后，调整第一运动模型中的预设参数，根据调整预设参数后的第一运动模型，重新规划机械臂的运动轨迹。

本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施方式提及的轨迹规划方法。

本发明实施方式相对于现有技术而言，在运动模型输出运动轨迹后，对运动轨迹上的位置点的可达性进行验证，使得能够发现运动轨迹中的不可达的位置点，避免电子设备控制机械臂沿包含不可达的位置点的运动轨迹运动造成的资源浪费。除此之外，电子设备能够在运动轨迹上存在不可达的位置点的情况下，及时调整运动模型，重新生成运动轨迹，提高了机械臂到达终点的成功概率。