[发明专利]一种基于Lyapunov-MPC技术的自主水下机器人路径跟踪闭环控制方法在审
| 申请号： | 201910276566.X | 申请日： | 2019-04-08 |
| 公开（公告）号： | CN109885096A | 公开（公告）日： | 2019-06-14 |
| 发明（设计）人： | 孙延超;万磊;张靖宇;秦洪德;张栋梁;杜雨桐;陈辉 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05B17/02 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 刘冰 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于Lyapunov‑MPC技术的自主水下机器人路径跟踪闭环控制方法，本发明涉及自主水下机器人路径跟踪闭环控制方法。本发明的目的是为了解决现有MPC方法分析路径跟踪稳定性差的问题。过程为：一、测量初始时刻AUV的状态测量值，设置AUV的期望路径；二、根据当前AUV的状态测量值和AUV的期望路径得到AUV的路径跟踪误差；三、使二获得的路径跟踪误差收敛，得到AUV的控制输入，AUV的控制输入包括AUV的力矩和力；四、判断AUV是否走完跟踪路径，若走完跟踪路径，得到AUV的控制输入；若没有走完跟踪路径，重新执行二到四，直至AUV走完跟踪路径。本发明用于自主水下机器人路径跟踪领域。 | ||
| 搜索关键词： | 路径跟踪 自主水下机器人 闭环控制 路径跟踪误差 跟踪 期望路径 状态测量 初始时刻 方法分析 重新执行 收敛 测量 | ||
【主权项】：
1.一种基于Lyapunov‑MPC技术的自主水下机器人路径跟踪闭环控制方法，其特征在于：所述方法具体过程为：步骤一、测量初始时刻AUV的状态测量值，设置AUV的期望路径p(σ)；步骤二、测量当前AUV的状态测量值，根据当前AUV的状态测量值和AUV的期望路径p(σ)得到AUV的路径跟踪误差；步骤三、使步骤二获得的路径跟踪误差ep(t)收敛，得到AUV的控制输入，AUV的控制输入包括AUV的力矩和力；步骤四、判断AUV是否走完跟踪路径，若走完跟踪路径，得到AUV的控制输入；若没有走完跟踪路径，重新执行步骤二到步骤四，直至AUV走完跟踪路径。
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