[发明专利]一种基于转动惯量的电驱动系统转速环调试方法

摘要

本发明公开了一种基于转动惯量的电驱动系统转速环调试方法，所述调试方法包括步骤：S1、测量转速环电机转动惯量J；S2、根据转速环电机转动惯量，计算PI调节环节的比例系数，将摩擦阻力‑转速曲线离散化处理，形成转速‑摩擦阻力的一维表；S3、根据转速环电机输出扭矩的计算公式，和转速‑摩擦阻力的一维表，标定PI调节环节的积分系数。本发明在计算转速环电机的输出扭矩时综合考虑转速环电机的摩擦阻力、实际负载扭矩的估计值及转速环PI调节输出；同时基于转速环电机平均转动惯量的测量结果，通过计算直接得出PI调节环节的比例系数Kp，因此在实际应用过程上仅需标定速度PI调节环节的积分系数Ki，参数标定时间短，实际应用效果较好。

主权项

1.一种基于转动惯量的电驱动系统转速环调试方法，其特征在于，上位机通过CAN总线与转速环电机控制器连接，传递扭矩和转速指令；转速环电机控制器通过三相线连接至转速环电机，三相线上安装有开关；转速环电机输出轴安装有扭矩传感器和转速传感器，所述调试方法包括步骤：S1、测量转速环电机转动惯量J；S2、根据转速环电机转动惯量，计算PI调节环节的比例系数，将摩擦阻力‑转速曲线离散化处理，形成转速‑摩擦阻力的一维表T_lookup(ω)；S3、根据转速环电机输出扭矩的计算公式，和转速‑摩擦阻力的一维表T_lookup(ω)，标定PI调节环节的积分系数。