[发明专利]Delta机器人在审
| 申请号： | 201910175371.6 | 申请日： | 2019-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN109773757A | 公开（公告）日： | 2019-05-21 |
| 发明（设计）人： | 杨虎飞;韩立;王永奉;张顺心 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J18/00;B25J9/12 |
| 代理公司： | 天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙) 12210 | 代理人： | 张国荣;赵凤英 |
| 地址： | 300130 天津市红桥区*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种Delta机器人。所述Delta机器人包括：定平台和动平台；多个驱动臂，每个驱动臂包括多个依次相连的四连杆机构，相邻两个四连杆机构的两个枢转轴相连；多个第一和第二驱动件，多个第一和第二驱动件设在定平台上，多个第一和第二驱动件与多个驱动臂的第一个四连杆机构的第一个连杆和第二个连杆相连，其中第一个连杆和第二个连杆铰接；和多个从动臂，多个从动臂一一对应地与多个驱动臂的最后一个四连杆机构相连，每个从动臂与动平台相连。根据本发明实施例的Delta机器人具有重量小、运行速度高、承载能力强、结构简单可靠、便于装配、动平台运动平稳、使用范围广等优点，能够在不同大小的工作空间中使用。 | ||
| 搜索关键词： | 四连杆机构 驱动臂 从动臂 动平台 驱动件 定平台 承载能力 工作空间 连杆铰接 人本发明 依次相连 枢转轴 装配 | ||
【主权项】：
1.一种Delta机器人，其特征在于，包括：定平台和动平台；多个驱动臂，每个所述驱动臂包括多个依次相连的四连杆机构，相邻两个所述四连杆机构中的一者的一个枢转轴与相邻两个所述四连杆机构中的另一者的一个枢转轴相连；多个第一驱动件，多个所述第一驱动件设在所述定平台上，多个所述第一驱动件一一对应地与多个所述驱动臂的第一个所述四连杆机构的第一个连杆相连以便驱动所述第一个连杆枢转；多个第二驱动件，多个所述第二驱动件设在所述定平台上，多个所述第二驱动件一一对应地与多个所述驱动臂的第一个所述四连杆机构的第二个连杆相连以便驱动所述第二个连杆枢转，其中所述第一个连杆和所述第二个连杆铰接；和多个从动臂，多个所述从动臂一一对应地与多个所述驱动臂的最后一个所述四连杆机构相连，每个所述从动臂与所述动平台相连。
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