[发明专利]Delta机器人

权利要求书

1.一种Delta机器人，其特征在于，包括：

定平台和动平台；

多个驱动臂，每个所述驱动臂包括多个依次相连的四连杆机构，相邻两个所述四连杆机构中的一者的一个枢转轴与相邻两个所述四连杆机构中的另一者的一个枢转轴相连；

多个第一驱动件，多个所述第一驱动件设在所述定平台上，多个所述第一驱动件一一对应地与多个所述驱动臂的第一个所述四连杆机构的第一个连杆相连以便驱动所述第一个连杆枢转；

多个第二驱动件，多个所述第二驱动件设在所述定平台上，多个所述第二驱动件一一对应地与多个所述驱动臂的第一个所述四连杆机构的第二个连杆相连以便驱动所述第二个连杆枢转，其中所述第一个连杆和所述第二个连杆铰接；和

多个从动臂，多个所述从动臂一一对应地与多个所述驱动臂的最后一个所述四连杆机构相连，每个所述从动臂与所述动平台相连。

2.根据权利要求1所述的Delta机器人，其特征在于，多个所述驱动臂沿所述定平台的周向等间距地设置。

3.根据权利要求1所述的Delta机器人，其特征在于，相邻两个所述四连杆机构中的一者的一个枢转轴与相邻两个所述四连杆机构中的另一者的一个枢转轴为同一个枢转轴。

4.根据权利要求1所述的Delta机器人，其特征在于，每个所述驱动臂包括多个子驱动臂，每个所述子驱动臂包括多个依次相连的四连杆机构，相邻两个所述四连杆机构中的一者的一个枢转轴与相邻两个所述四连杆机构中的另一者的一个枢转轴为同一个枢转轴，多个所述子驱动臂的多个连杆一一对应，多个所述子驱动臂的多个枢转轴一一对应地相连，优选地，每个所述驱动臂的多个所述子驱动臂彼此平行，其中所述从动臂与相应的所述驱动臂的每个所述子驱动臂的最后一个所述四连杆机构相连。

5.根据权利要求4所述的Delta机器人，其特征在于，多个所述第一驱动件一一对应地与多个所述驱动臂的一个所述子驱动臂的第一个所述四连杆机构的第一个连杆相连，多个所述第二驱动件一一对应地与多个所述驱动臂的另一个所述子驱动臂的第一个所述四连杆机构的第二个连杆相连，一个所述子驱动臂的第一个所述四连杆机构的第一个连杆和另一个所述子驱动臂的第一个所述四连杆机构的第二个连杆与同一个枢转轴相连。

6.根据权利要求1所述的Delta机器人，其特征在于，

所述第一驱动件为第一电机，所述第一电机的电机轴与相应的所述驱动臂的所述第一个连杆相连，所述第一电机的电机轴的旋转轴线和与所述第一个连杆相连的枢转轴的中心轴线重合；

所述第一驱动件为第二电机，所述Delta机器人进一步包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二电机相连，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合，其中所述第二齿轮与相应的所述驱动臂的所述第二个连杆相连，所述第二齿轮的旋转轴线和与所述第二个连杆相连的枢转轴的中心轴线重合。

7.根据权利要求6所述的Delta机器人，其特征在于，所述第一电机的电机轴通过联轴器与相应的所述驱动臂的所述第一个连杆相连，所述联轴器的旋转轴线和与所述第一个连杆相连的枢转轴的中心轴线重合，所述第一齿轮的齿数等于所述第二齿轮的齿数，所述第一齿轮的模数等于所述第二齿轮的模数。

8.根据权利要求1所述的Delta机器人，其特征在于，每个所述从动臂为平行四边形机构，所述平行四边形机构的第三连杆和第四连杆彼此平行，其中多个所述从动臂的所述第三连杆一一对应地与多个所述驱动臂的最后一个所述四连杆机构相连，每个所述从动臂的所述第四连杆与所述动平台相连。

9.根据权利要求8所述的Delta机器人，其特征在于，所述从动臂的所述第三连杆为相应的所述驱动臂的一个枢转轴。

10.根据权利要求8所述的Delta机器人，其特征在于，进一步包括多个螺母，多个所述螺母设在所述动平台上，其中多个所述螺母一一对应地套设在多个所述从动臂的所述第四连杆上。