[发明专利]Delta机器人

说明书

本发明公开了一种Delta机器人。所述Delta机器人包括：定平台和动平台；多个驱动臂，每个驱动臂包括多个依次相连的四连杆机构，相邻两个四连杆机构的两个枢转轴相连；多个第一和第二驱动件，多个第一和第二驱动件设在定平台上，多个第一和第二驱动件与多个驱动臂的第一个四连杆机构的第一个连杆和第二个连杆相连，其中第一个连杆和第二个连杆铰接；和多个从动臂，多个从动臂一一对应地与多个驱动臂的最后一个四连杆机构相连，每个从动臂与动平台相连。根据本发明实施例的Delta机器人具有重量小、运行速度高、承载能力强、结构简单可靠、便于装配、动平台运动平稳、使用范围广等优点，能够在不同大小的工作空间中使用。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体地，涉及Delta机器人。

背景技术

Delta机器人是目前商业化最为成功的一款少自由度并联装置，已广泛地应用于食品包装、医疗器械、电子封装、触觉传感器等行业领域。依据驱动方式的不同，Delta机器人分为转动驱动型Delta机器人和直线驱动型Delta机器人。其中，直线驱动型Delta机器人通过电机驱动丝杠螺母副运动，或者采用直线电机直接驱动主动滑块的运动，从而将电机的转动转化为滑块沿导轨的直线移动，来实现运动平台的三个平移运动。

现有的Delta机器人的工作空间与其杆件的尺寸以及驱动转动副的角度有关，因此现有的Delta机器人只能在一定大小的工作空间内使用。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明提出一种Delta机器人。

根据本发明的Delta机器人包括：定平台和动平台；多个驱动臂，每个所述驱动臂包括多个依次相连的四连杆机构，相邻两个所述四连杆机构中的一者的一个枢转轴与相邻两个所述四连杆机构中的另一者的一个枢转轴相连；多个第一驱动件，多个所述第一驱动件设在所述定平台上，多个所述第一驱动件一一对应地与多个所述驱动臂的第一个所述四连杆机构的第一个连杆相连以便驱动所述第一个连杆枢转；多个第二驱动件，多个所述第二驱动件设在所述定平台上，多个所述第二驱动件一一对应地与多个所述驱动臂的第一个所述四连杆机构的第二个连杆相连以便驱动所述第二个连杆枢转，其中所述第一个连杆和所述第二个连杆铰接；和多个从动臂，多个所述从动臂一一对应地与多个所述驱动臂的最后一个所述四连杆机构相连，每个所述从动臂与所述动平台相连。

根据本发明的Delta机器人能够在不同大小的工作空间中使用。

另外，根据本发明上述的Delta机器人还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，多个所述驱动臂沿所述定平台的周向等间距地设置。

根据本发明的一个实施例，相邻两个所述四连杆机构中的一者的一个枢转轴与相邻两个所述四连杆机构中的另一者的一个枢转轴为同一个枢转轴。

根据本发明的一个实施例，每个所述驱动臂包括多个子驱动臂，每个所述子驱动臂包括多个依次相连的四连杆机构，相邻两个所述四连杆机构中的一者的一个枢转轴与相邻两个所述四连杆机构中的另一者的一个枢转轴为同一个枢转轴，多个所述子驱动臂的多个连杆一一对应，多个所述子驱动臂的多个枢转轴一一对应地相连，优选地，每个所述驱动臂的多个所述子驱动臂彼此平行，其中所述从动臂与相应的所述驱动臂的每个所述子驱动臂的最后一个所述四连杆机构相连。

根据本发明的一个实施例，多个所述第一驱动件一一对应地与多个所述驱动臂的一个所述子驱动臂的第一个所述四连杆机构的第一个连杆相连，多个所述第二驱动件一一对应地与多个所述驱动臂的另一个所述子驱动臂的第一个所述四连杆机构的第二个连杆相连，一个所述子驱动臂的第一个所述四连杆机构的第一个连杆和另一个所述子驱动臂的第一个所述四连杆机构的第二个连杆与同一个枢转轴相连。