[发明专利]一种（2PRU-PUR）-PP五轴联动混联机器人在审
| 申请号： | 201910164015.4 | 申请日： | 2019-03-05 |
| 公开（公告）号： | CN109877807A | 公开（公告）日： | 2019-06-14 |
| 发明（设计）人： | 李翔毅;于雅雯;李秦川;徐灵敏;胡佳鑫;张佳恒 | 申请（专利权）人： | 浙江理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 杭州九洲专利事务所有限公司 33101 | 代理人： | 王之怀;王洪新 |
| 地址： | 310018 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人技术领域。目的是提出了一种能够加工复杂自由曲面类零件的刚度精度高、灵活性好、加工速度快、工作空间大、运动学相对简单、控制容易的(2PRU‑PUR)‑PP五轴混联机器人。技术方案是：一种(2PRU‑PUR)‑PP五轴联动混联机器人，包括固定框架、带有夹具的工作台以及由固定框架支撑且驱动工作台水平移动的水平移动副；其特征在于：所述固定框架上还可竖直移动地定位一并联机构；所述并联机构包括带有电主轴的动平台、通过竖直移动副可移动地定位在固定框架上的壳状基座以及并联连接在壳状基座与动平台之间的第一支链、第二支链和第三支链。 | ||
| 搜索关键词： | 固定框架 并联机构 竖直移动 五轴联动 动平台 壳状 机器人技术领域 五轴混联机器人 自由曲面类零件 夹具 工作台水平 混联机器人 并联连接 工作空间 可移动地 人本发明 电主轴 运动学 工作台 混联 加工 驱动 移动 支撑 | ||
【主权项】：
1.一种(2PRU‑PUR)‑PP五轴联动混联机器人，包括固定框架(4)、带有夹具的工作台(3)以及由固定框架支撑且驱动工作台水平移动的水平移动副；其特征在于：所述固定框架上还可竖直移动地定位一并联机构(2)；所述并联机构包括带有电主轴(23)的动平台(22)、通过竖直移动副可移动地定位在固定框架上的壳状基座(21)以及并联连接在壳状基座与动平台之间的第一支链(24)、第二支链(25)和第三支链(26)；所述的第一支链和第二支链结构相同，均依次包括连接于壳状基座与动平台之间的移动副、转动副以及虎克铰；每个支链中，转动副的转动轴线与移动副的轴线垂直，虎克铰的第一转动轴线与转动副的转动轴线平行；所述的第一支链和第二支链中，两个虎克铰的第一转动轴线共轴，两个转动副的转动轴线相互平行；所述的第三支链依次包括连接于安装基座与动平台的第三移动副(263)、第三虎克铰(264)以及第三转动副(265)，所述第三转动副的转动轴线与第三虎克铰的其中一条转动轴线平行。
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