[发明专利]移动机器人无期望图像视觉镇定控制

摘要

移动机器人无期望图像视觉镇定控制系统。本文提出了一种新颖的单目视觉伺服策略，在无期望图像的情况下驱动轮式移动机器人到期望位姿。首先，根据已知3D坐标的特征点，估计出特征点坐标系与车载摄像机坐标系之间的变换关系。其次，根据特征点坐标系的投影来定义参考坐标系。然后，得到参考坐标系与机器人当前坐标系之间的关系。最后，利用极坐标控制律将机器人驱动到期望位姿处。与现有的视觉伺服传统模式相比，本方法在没有提前获得期望图像的情况下也能正常工作。仿真结果证明了所提方法的有效性。