[发明专利]一种欠驱动无人船时变编队的跟踪控制方法和系统在审
| 申请号： | 202010980280.2 | 申请日： | 2020-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN112099506A | 公开（公告）日： | 2020-12-18 |
| 发明（设计）人： | 董希旺;白文露;任章;于江龙;李清东;韩亮;吕金虎 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05D1/08;G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 崔玥 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种欠驱动无人船时变编队的跟踪控制方法和系统。该跟踪控制方法和系统，在确定期望编队队形和期望航行轨迹后，通过根据确定的期望编队队形和期望航行轨迹确定得到时变编队中各欠驱动无人船的期望位置、期望速度向量和期望航向角，然后采用外回路轨迹跟踪控制律，使实际位置趋近于期望位置，以精确快速的实现对期望编队队形的控制；采用内回路鲁棒姿态跟踪律，使实际速度向量趋近于期望速度向量，使实际航向角趋近于期望航向角，以精确快速的实现对期望航行轨迹的控制，进而完成对时变编队的跟踪控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 无人 船时变 编队 跟踪 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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