[发明专利]移动机器人及其举升机构的限位装置、限位控制方法有效
| 申请号： | 201910088582.6 | 申请日： | 2019-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN109822541B | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 王光普;韩俊波;张愉;肖军 | 申请（专利权）人： | 北京旷视机器人技术有限公司;北京旷视科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B66F7/06;B66F7/28 |
| 代理公司： | 北京睿邦知识产权代理事务所(普通合伙) 11481 | 代理人： | 徐丁峰;黄梅 |
| 地址： | 100193 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种移动机器人及其举升机构的限位装置、限位控制方法。举升机构包括顶盘和推动件。限位装置包括下降限位机构，下降限位机构包括接近开关以及垫块。接近开关为可压缩的弹性件。接近开关具有正常状态和最大压缩状态，接近开关处于正常状态时，其最上部位于垫块的上方；接近开关处于最大压缩状态时，其最上部位于垫块的下方；且，顶盘运行至下降到位位置时，接近开关处于正常状态。本发明通过电气限位与机械限位相配合，当作为接近开关的电气限位开关失效或触发信号无法反馈给推动件的驱动件时通过垫块进行机械限位，不仅能保护电气限位开关，还能有效的保护传动机构的可靠性和安全性，对举升机构下限位置进行精确定位。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 机器人 及其 举升机 限位 装置 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种移动机器人举升机构的限位装置，所述举升机构包括顶盘和设置在移动机器人的底盘上用于推动所述顶盘上升或下降的推动件，所述顶盘于所述推动件推动下在下降到位位置与上升到位位置之间运行，所述限位装置包括下降限位机构，其特征在于，所述下降限位机构包括：接近开关，所述接近开关为可压缩的弹性件；以及垫块；其中，所述接近开关具有正常状态和最大压缩状态，所述接近开关处于正常状态时，其最上部位于所述垫块的上方；所述接近开关处于最大压缩状态时，其最上部位于所述垫块的下方；且，所述顶盘运行至下降到位位置时，所述接近开关处于正常状态。
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