[发明专利]一种丘陵山地履带拖拉机坡地自适应悬挂系统在审
| 申请号： | 201910065274.1 | 申请日： | 2019-01-23 |
| 公开（公告）号： | CN109533059A | 公开（公告）日： | 2019-03-29 |
| 发明（设计）人： | 杨福增;孙景彬;孟宠;张亚洲 | 申请（专利权）人： | 西北农林科技大学 |
| 主分类号： | B62D55/116 | 分类号： | B62D55/116 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 712100 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公布了一种丘陵山地履带拖拉机坡地自适应悬挂系统，包括倾角传感器、左下拉杆、左提升杆、上拉杆、右下拉杆、右提升杆、左提升臂、右提升臂、右调平油缸、左调平油缸、控制器及电液比例换向阀。倾角传感器将拖拉机与水平面的夹角信息传送到控制器，控制器控制电磁比例换向阀来驱动右调平油缸或左调平油缸的伸缩，实现悬挂农具的右侧或左侧的升降，左侧测距传感器、右侧测距传感器监测农具与地面的实际距离，该距离信号反馈给控制器，控制器来决策左、右调平油缸伸缩后调整的农具离地高度是否合理，使得悬挂农具的姿态与坡地保持水平。该系统可以解决现有山地丘陵作业机组坡地自适应的问题，实现山地履带式拖拉机在进行姿态调整时配套农具的自适应仿形作业，有效保证耕作深度的一致性，提高耕作的质量和效率。 | ||
| 搜索关键词： | 调平油缸 控制器 自适应 农具 坡地 测距传感器 倾角传感器 丘陵山地 悬挂系统 下拉杆 左提升 伸缩 履带 耕作 电磁比例换向阀 电液比例换向阀 履带式拖拉机 悬挂 控制器控制 夹角信息 距离信号 配套农具 山地丘陵 实际距离 姿态调整 作业机组 上拉杆 提升臂 提升杆 仿形 升降 山地 反馈 驱动 监测 决策 保证 | ||
【主权项】：
1.一种丘陵山地履带拖拉机坡地自适应悬挂系统，其特征在于，包括倾角传感器(9)、左下拉杆(10)，左提升杆(11)，上拉杆(18)，右下拉杆(19)，右提升杆(20)，左提升臂(21)，右提升臂(22)，右调平油缸(23),左调平油缸(24)，控制器(26)，电液比例换向阀(27)。
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- 冯林 - 冯林
- 2015-11-24 - 2016-02-03 - B62D55/116
- 本发明属于复杂地形运输车底盘技术领域，尤其涉及一种基于履带的适用于复杂地形的运输车辆底盘，它包括驾驶室、履带传动机构、底盘架横梁、底盘架纵梁、减震板簧、底盘轴固定结构、底盘轴，其中四个履带传动机构通过底盘轴、板簧安装在底盘架上，四个履带传动机构分别通过电能或者燃气动力能独立驱动；对于每一履带传动机构，支撑轮安装在特殊设计的支撑机构上，能够大大增强履带对高起伏路面的适应能力；另外，所设计了调节轮能够减小调节轮与车身的距离，能够调节与地面接触履带和不与地面接触履带的长度比例。本发明通过使用四个履带传动机构组成的运输车底盘，以及履带传动机构使用了特种支撑和调节轮，增加了运输车对更大路面起伏适应能力。
- 变形履带悬架及具有其的机器人移动平台-201520666955.0
- 李允旺;代素梅;李彬;田丰;郑宇巍;赵德龙;张成 - 中国矿业大学
- 2015-08-31 - 2016-01-06 - B62D55/116
- 本实用新型公开了一种变形履带悬架，其包括中间联接架、变形履带单元、变形驱动组件；所述变形履带单元为两个，均与所述中间联接架相连，且呈对称布置；所述变形履带单元的变形履带架为六杆机构，包括一个四杆运动链，履带轮不少于四个，所述履带轮包括驱动轮和改向轮，所述履带轮与四杆运动链的转动副及其杆件相连，履带包络于所述履带轮外；履带驱动组件驱动驱动轮并带动履带转动；所述变形驱动组件与所述变形履带单元的变形履带架相连并驱动变形履带架变形，并能始终保持履带底部水平。本实用新型还提出一种具有变形履带悬架的机器人移动平台，因为使用了变形履带悬架，提高了其地形适应性与通过性，也提高了其运动稳定性。
- 车辆-201480007563.1
- 尤金·斯图特 - 尤金·斯图特
- 2014-01-17 - 2015-12-02 - B62D55/116
- 车辆(2)，包括：底盘(1)，通过已知方式在其上布置至少一个主驱动器、工作装置和控制单元；及，至少两个行走机构(10)，彼此相对地、横向地固定在底盘(1)上且彼此平行地对准。每个行走机构(10)都具有托架(9)，在托架上安装行走元件(12)。每个行走机构(10)配置至少一个能驱动的驱动单元(13)，通过能驱动的驱动单元能驱动至少一个行走元件(12)。对于每个行走机构(10)，摆动杆(4，5)的一端部区域(6)围绕第一轴(3)能摆动地固定。另一端部区域(7)围绕第二轴(8)能摆动地连接于托架(9)上。第一致动器(14)安装在底盘(1)和摆动杆(4，5)之间，第二致动器(17)安装在摆动杆(4，5)和托架(9)之间，行走机构(10)通过致动器可以被带入不同的位置。
- 一种欠驱动履带式移动越障平台-201410707308.X
- 胡明;王黎喆;张鹏;钱萍;秦玉冬 - 浙江理工大学
- 2014-11-27 - 2015-04-01 - B62D55/116
- 本发明公开了一种欠驱动履带式移动越障平台。传统的履带式移动机器人通常采用全驱动越障方式，其运动模式或位姿变化在较大程度上依赖于传感器所反馈的信息，对传感器的精度要求较高，且电动机和传感器的数量较多，控制算法也较复杂，存在滞后性。本发明包括车体组件、支架组件、前摆臂组件、后摆臂组件、同步带组件和履带；两个支架组件对称设置在车体组件两侧；支架组件的两端分别铰接有前摆臂组件和后摆臂组件；前摆臂组件通过同步带组件带动后摆臂组件同步摆动，且前摆臂组件与后摆臂组件通过履带连接。本发明采用欠驱动的越障方式，减少了对控制系统的依赖，降低了成本，提高了移动越障平台的稳定性和可靠性。
- 履带式工程机械中底盘总成的导向机构-201420323267.X
- 廖崇庆;贡英建;李盛龙;王立华;杨胜言 - 天津柳工机械有限公司;广西柳工机械股份有限公司
- 2014-06-16 - 2014-12-17 - B62D55/116
- 本实用新型涉及一种履带式工程机械中底盘总成的导向机构，包括台车架、平衡梁及枢轴，所述台车架的前段安装有可旋转的引导轮，所述台车架中部通过拖链轮支架安装有拖链轮，其特征是：所述台车架中部设有导向机构，所述导向机构包括导轨、导向板，所述导轨由两块平行的导板构成导轨，所述导向板与导轨滑动连接，所述导轨通过紧固件与台车架固接，所述导向板与工程机械主机架固接。有益效果：履带式工程机械底盘总成通过导向机构将台车架与工程机械主机架连接，保证了履带车辆直线行驶时候台车架在上下方向的自由度，也限制了履带车辆在转向过程中台车架相对于主机架的侧向滑移，保证了枢轴和传动部分的寿命。
- 履带式工程机械中底盘总成的导向机构-201410270220.6
- 廖崇庆;贡英建;李盛龙;王立华;杨胜言 - 天津柳工机械有限公司;广西柳工机械股份有限公司
- 2014-06-16 - 2014-09-03 - B62D55/116
- 本发明涉及一种履带式工程机械中底盘总成的导向机构，包括台车架、平衡梁及枢轴，所述台车架的前段安装有可旋转的引导轮，所述台车架中部通过拖链轮支架安装有拖链轮，其特征是：所述台车架中部设有导向机构，所述导向机构包括导轨、导向板，所述导轨由两块平行的导板构成导轨，所述导向板与导轨滑动连接，所述导轨通过紧固件与台车架固接，所述导向板与工程机械主机架固接。有益效果：履带式工程机械底盘总成通过导向机构将台车架与工程机械主机架连接，保证了履带车辆直线行驶时候台车架在上下方向的自由度，也限制了履带车辆在转向过程中台车架相对于主机架的侧向滑移，保证了枢轴和传动部分的寿命。
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