[发明专利]一种无确定性定位特征物体的空间精确定位方法有效
| 申请号： | 201910044445.2 | 申请日： | 2019-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN109591019B | 公开（公告）日： | 2021-07-27 |
| 发明（设计）人： | 李泷杲;黄翔;陈允全;秦龙刚;陈楷;江一帆 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学;成都飞机工业（集团）有限责任公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G01B11/00 |
| 代理公司： | 南京天华专利代理有限责任公司 32218 | 代理人： | 瞿网兰 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种无确定性定位特征物体的空间精确定位方法，其特征是：首先，通过外形点云扫描构建无确定性定位特征物体的位姿控制点；其次，对无确定性定位特征物体的抓取及定位；第三，利用多目视觉测量系统测量所抓取的无确定性定位特征物体上的位姿控制点，从而通过外形点云扫描确定的无确定性定位特征物体的位姿控制点的测量值与局部坐标系的理论值计算无确定性定位特征物体与机器人末端执行器的的相对位姿关系；第四，利用T‑Mac 6D测量系统实现实时跟踪测量机器人末端执行器的空间位姿；第五，最后基于T‑Mac 6D测量系统跟踪机器人实时空间姿态，计算姿态误差，并驱动机器人进行补偿运动定位。本发明方法简单，精度高，通用性强，能提高装配速度和质量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 确定性 定位 特征 物体 空间 精确 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无确定性定位特征物体的空间精确定位方法，其特征是它包括以下步骤：首先，通过外形点云扫描构建无确定性定位特征物体的位姿控制点在零件局部坐标系的坐标；其次，利用工业机器人及其末端执行器实现工业机器人对无确定性定位特征物体的抓取及定位；第三，利用安装在工业机器人末端执行器上的多目视觉测量系统测量所抓取的无确定性定位特征物体上的位姿控制点，从而通过外形点云扫描确定的无确定性定位特征物体的位姿控制点的测量值与局部坐标系的理论值计算无确定性定位特征物体与机器人末端执行器的的相对位姿关系；第四，利用T‑Mac 6D测量系统(6D机械跟踪探测器，与激光跟踪仪配合使用)实现实时跟踪测量机器人末端执行器的空间位姿；第五，最后基于T‑Mac 6D测量系统跟踪机器人实时空间姿态，计算姿态误差，并驱动机器人进行补偿运动，实现无确定性定位特征物体的装配定位。
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