[实用新型]柔顺夹持器有效

专利信息
申请号: 201822186171.4 申请日: 2018-12-20
公开(公告)号: CN209224087U 公开(公告)日: 2019-08-09
发明(设计)人: 刘金国;陈科利;吴晨晨 申请(专利权)人: 中国科学院沈阳自动化研究所
主分类号: B25J15/02 分类号: B25J15/02;B25J15/08
代理公司: 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 代理人: 白振宇
地址: 110016 辽*** 国省代码: 辽宁;21
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摘要: 实用新型涉及夹持设备,具体地说是一种柔顺夹持器,直线气缸的一端安装有机械臂末端转接件,另一端连接有支架,左、右夹爪的一端分别与支架铰接,另一端均为夹爪指端;直线气缸的输出端与驱动连杆转接件相连,驱动连杆A及驱动连杆B的一端分别铰接于驱动连杆转接件上,另一端分别与左、右夹爪相连;直线气缸通过驱动连杆转接件带动驱动连杆A及驱动连杆B分别绕与驱动连杆转接件的铰接点转动,进而带动左、右夹爪分别绕与支架的铰接点夹持或释放目标物体。本实用新型结构新颖,控制灵活,夹持过程具有较好的柔顺性,适用于对水面漂浮状态或其它移动状态不同尺寸物体的捕获及抓取。
搜索关键词: 驱动连杆 转接件 直线气缸 右夹爪 柔顺 本实用新型 夹持器 铰接点 夹持 支架 抓取 机械臂末端 尺寸物体 夹持设备 目标物体 水面漂浮 一端连接 移动状态 支架铰接 柔顺性 输出端 夹爪 铰接 指端 捕获 转动 释放 灵活
【主权项】:
1.一种柔顺夹持器,其特征在于:包括左夹爪、右夹爪、支架、机械臂末端转接件(5)、直线气缸(7)、驱动连杆转接件(12)、驱动连杆A(19)及驱动连杆B(20),其中直线气缸(7)的一端安装有机械臂末端转接件(5),另一端连接有支架,所述左夹爪及右夹爪的一端分别与支架铰接,另一端均为捕获并夹持目标物体的夹爪指端;所述直线气缸(7)的输出端与驱动连杆转接件(12)相连,所述驱动连杆A(19)及驱动连杆B(20)的一端分别铰接于该驱动连杆转接件(12)上,另一端分别与所述左夹爪、右夹爪相连;所述直线气缸(7)通过驱动连杆转接件(12)带动驱动连杆A(19)及驱动连杆B(20)分别绕与驱动连杆转接件(12)的铰接点转动,进而带动所述左夹爪、右夹爪分别绕与支架的铰接点夹持或释放目标物体。
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