[实用新型]柔顺夹持器

说明书

本实用新型涉及夹持设备，具体地说是一种柔顺夹持器，直线气缸的一端安装有机械臂末端转接件，另一端连接有支架，左、右夹爪的一端分别与支架铰接，另一端均为夹爪指端；直线气缸的输出端与驱动连杆转接件相连，驱动连杆A及驱动连杆B的一端分别铰接于驱动连杆转接件上，另一端分别与左、右夹爪相连；直线气缸通过驱动连杆转接件带动驱动连杆A及驱动连杆B分别绕与驱动连杆转接件的铰接点转动，进而带动左、右夹爪分别绕与支架的铰接点夹持或释放目标物体。本实用新型结构新颖，控制灵活，夹持过程具有较好的柔顺性，适用于对水面漂浮状态或其它移动状态不同尺寸物体的捕获及抓取。

技术领域

本实用新型涉及夹持设备，具体地说是一种柔顺夹持器。

背景技术

近年来，为了满足各种民事、军事及科研需要，作为末端抓取夹持工具，在生产线以及其它自动化设备中针对不同的抓取对象研制相应的夹持器成为各个国家研究的热点。末端夹持器一般作为抓取工具安装在机械臂末端，通过手爪将物体抓取并夹持固定，随后从初始位置转移至目标位置或根据需要进行其它操作。伴随着科学技术的进步，夹持器正朝着灵巧性、柔顺性方向发展。

现有的夹持器大多采用液压、电机作为驱动源，存在夹持刚性过大、柔顺性不足的缺陷。此外，现有的夹持器只能完成一定尺寸范围内或固定位置物体的抓取，不具有捕获能力，对于移动目标不能实现捕获及抓取动作。

实用新型内容

针对现在夹持器存在的上述问题，本实用新型的目的在于提供一种柔顺夹持器。该柔顺夹持器具有较好的柔顺性，夹持范围大，特别适用于对水面漂浮或其他移动状态不同尺寸物体的捕获及抓取，控制灵活，结构新颖。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

本实用新型包括左夹爪、右夹爪、支架、机械臂末端转接件、直线气缸、驱动连杆转接件、驱动连杆A及驱动连杆B，其中直线气缸的一端安装有机械臂末端转接件，另一端连接有支架，所述左夹爪及右夹爪的一端分别与支架铰接，另一端均为捕获并夹持目标物体的夹爪指端；所述直线气缸的输出端与驱动连杆转接件相连，所述驱动连杆A及驱动连杆B的一端分别铰接于该驱动连杆转接件上，另一端分别与所述左夹爪、右夹爪相连；所述直线气缸通过驱动连杆转接件带动驱动连杆A及驱动连杆B分别绕与驱动连杆转接件的铰接点转动，进而带动所述左夹爪、右夹爪分别绕与支架的铰接点夹持或释放目标物体；

其中：所述左夹爪及右夹爪与支架铰接的铰接部上下设置，所述驱动连杆A及驱动连杆B位于两个铰接部之间、且上下设置；任意一个所述铰接部上开设有容置其中一个驱动连杆的开槽，该开槽的槽壁上设有限制驱动连杆转动的限位凸台A；

所述左夹爪及右夹爪另一端的夹爪指端分别沿长度方向开有凹槽，左夹爪的凹槽与右夹爪的凹槽交错设置；

所述左夹爪及右夹爪均分为上、下层，即右夹爪分为上层夹爪A及下层夹爪A，左夹爪分为上层夹爪B及下层夹爪B，该上层夹爪A、下层夹爪A、上层夹爪B及下层夹爪B的一端均为与支架分别铰接的铰接部，四个铰接部上下设置，另一端分别为捕获并夹持目标物体的上层夹爪指端A、下层夹爪指端A、上层夹爪指端B及下层夹爪指端B；

所述上层夹爪A与下层夹爪A之间通过螺钉相连，该上层夹爪A或下层夹爪A上设有圆柱凸台A；所述上层夹爪B与下层夹爪B之间通过螺钉相连，该上层夹爪B或下层夹爪B上设有圆柱凸台B；所述驱动连杆A及驱动连杆B位于上层夹爪A、上层夹爪B的铰接部与下层夹爪A、下层夹爪B的铰接部之间，并且上下设置，该驱动连杆A及驱动连杆B的另一端分别与所述圆柱凸台A、圆柱凸台B相连；所述位于中间的两个铰接部相对的一面分别开设有容置驱动连杆A、驱动连杆B的开槽，每个所述开槽的槽壁上均设有限制驱动连杆A或驱动连杆B转动的限位凸台A；

所述上层夹爪指端A、下层夹爪指端A、上层夹爪指端B及下层夹爪指端B分别沿长度方向开有凹槽，上层夹爪指端A的凹槽与上层夹爪指端B的凹槽交错设置，下层夹爪指端A的凹槽与下层夹爪指端B的凹槽交错设置；