[实用新型]柔顺夹持器

权利要求书

1.一种柔顺夹持器，其特征在于：包括左夹爪、右夹爪、支架、机械臂末端转接件(5)、直线气缸(7)、驱动连杆转接件(12)、驱动连杆A(19)及驱动连杆B(20)，其中直线气缸(7)的一端安装有机械臂末端转接件(5)，另一端连接有支架，所述左夹爪及右夹爪的一端分别与支架铰接，另一端均为捕获并夹持目标物体的夹爪指端；所述直线气缸(7)的输出端与驱动连杆转接件(12)相连，所述驱动连杆A(19)及驱动连杆B(20)的一端分别铰接于该驱动连杆转接件(12)上，另一端分别与所述左夹爪、右夹爪相连；所述直线气缸(7)通过驱动连杆转接件(12)带动驱动连杆A(19)及驱动连杆B(20)分别绕与驱动连杆转接件(12)的铰接点转动，进而带动所述左夹爪、右夹爪分别绕与支架的铰接点夹持或释放目标物体。

2.根据权利要求1所述的柔顺夹持器，其特征在于：所述左夹爪及右夹爪与支架铰接的铰接部(23)上下设置，所述驱动连杆A(19)及驱动连杆B(20)位于两个铰接部(23)之间、且上下设置；任意一个所述铰接部(23)上开设有容置其中一个驱动连杆的开槽(24)，该开槽(24)的槽壁上设有限制驱动连杆转动的限位凸台A(103)。

3.根据权利要求1所述的柔顺夹持器，其特征在于：所述左夹爪及右夹爪另一端的夹爪指端分别沿长度方向开有凹槽，左夹爪的凹槽与右夹爪的凹槽交错设置。

4.根据权利要求1所述的柔顺夹持器，其特征在于：所述左夹爪及右夹爪均分为上、下层，即右夹爪分为上层夹爪A(1)及下层夹爪A(2)，左夹爪分为上层夹爪B(11)及下层夹爪B(10)，该上层夹爪A(1)、下层夹爪A(2)、上层夹爪B(11)及下层夹爪B(10)的一端均为与支架分别铰接的铰接部(23)，四个铰接部上下设置，另一端分别为捕获并夹持目标物体的上层夹爪指端A(101)、下层夹爪指端A(201)、上层夹爪指端B(1101)及下层夹爪指端B(1001)。

5.根据权利要求4所述的柔顺夹持器，其特征在于：所述上层夹爪A(1)与下层夹爪A(2)之间通过螺钉相连，该上层夹爪A(1)或下层夹爪A(2)上设有圆柱凸台A(102)；所述上层夹爪B(11)与下层夹爪B(10)之间通过螺钉相连，该上层夹爪B(11)或下层夹爪B(10)上设有圆柱凸台B(202)；所述驱动连杆A(19)及驱动连杆B(20)位于上层夹爪A(1)、上层夹爪B(11)的铰接部与下层夹爪A(2)、下层夹爪B(10)的铰接部之间，并且上下设置，该驱动连杆A(19)及驱动连杆B(20)的另一端分别与所述圆柱凸台A(102)、圆柱凸台B(202)相连；所述位于中间的两个铰接部(23)相对的一面分别开设有容置驱动连杆A(19)、驱动连杆B(20)的开槽(24)，每个所述开槽(24)的槽壁上均设有限制驱动连杆A(19)或驱动连杆B(20)转动的限位凸台A(103)。

6.根据权利要求4所述的柔顺夹持器，其特征在于：所述上层夹爪指端A(101)、下层夹爪指端A(201)、上层夹爪指端B(1101)及下层夹爪指端B(1001)分别沿长度方向开有凹槽，上层夹爪指端A(101)的凹槽与上层夹爪指端B(1101)的凹槽交错设置，下层夹爪指端A(201)的凹槽与下层夹爪指端B(1001)的凹槽交错设置。

7.根据权利要求1所述的柔顺夹持器，其特征在于：所述直线气缸(7)的一端固接有气缸尾部连接件(4)，所述机械臂末端转接件(5)的一侧与该气缸尾部连接件(4)相连，另一侧连接有机械臂末端示意件(6)；所述直线气缸(7)的另一端连接有气缸前部转接件(8)，支架安装在该气缸前部转接件(8)上。

8.根据权利要求7所述的柔顺夹持器，其特征在于：所述气缸尾部连接件(4)朝向直线气缸(7)的一面设有保证与直线气缸(7)可靠连接的限位凸台B(402)，该气缸尾部连接件(4)上还设有走线槽(401)；所述气缸前部转接件(8)朝向直线气缸(7)的一面设有保证与直线气缸(7)可靠连接的限位凸台C(801)。