[实用新型]一种四自由度并联机械手有效
| 申请号： | 201821819971.9 | 申请日： | 2018-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN209440147U | 公开（公告）日： | 2019-09-27 |
| 发明（设计）人： | 陈久朋;伍星;伞红军;张道义;陈明方;王学军;贺玮;吴海波 | 申请（专利权）人： | 昆明理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 650093 云*** | 国省代码： | 云南;53 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种四自由度并联机械手，包括定平台、动平台、三条支链，三条支链由复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ、简单支链Ⅲ组成；所述定平台、动平台通过三条支链连接，三条支链的复合运动构成了动平台的输出运动。本实用新型基于方位特征集理论采用一条复杂支链和两条简单支链连接动平台和定平台来构建并联机械手，该结构简单，易于控制，能实现空间两维移动和两维转动，可用于工业复杂曲面的加工和焊接作业，是一种新型的并联机械手，可以为加工制造提供帮助。 | ||
| 搜索关键词： | 动平台 定平台 四自由度并联 并联机械手 支链连接 本实用新型 复合运动 焊接作业 两维移动 两维转动 输出运动 机械手 特征集 构建 可用 加工 制造 帮助 | ||
【主权项】：
1.一种四自由度并联机械手，其特征在于：包括定平台（N）、动平台（M）、三条支链，三条支链由复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ、简单支链Ⅲ组成；所述定平台（N）、动平台（M）通过三条支链连接，三条支链的复合运动构成了动平台（M）的输出运动；所述复杂支链Ⅰ对动平台（M）产生两维移动和两维转动的作用；所述简单支链Ⅱ为能实现空间6自由度运动的串联链，不对动平台（M）运动产生约束；所述简单支链Ⅲ为能实现空间6自由度运动的串联链，不对动平台（M）运动产生约束；所述简单支链Ⅱ采用的结构与简单支链Ⅲ相同。
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