[实用新型]一种四自由度并联机械手

权利要求书

1.一种四自由度并联机械手，其特征在于：包括定平台（N）、动平台（M）、三条支链，三条支链由复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ、简单支链Ⅲ组成；

所述定平台（N）、动平台（M）通过三条支链连接，三条支链的复合运动构成了动平台（M）的输出运动；

所述复杂支链Ⅰ对动平台（M）产生两维移动和两维转动的作用；

所述简单支链Ⅱ为能实现空间6自由度运动的串联链，不对动平台（M）运动产生约束；

所述简单支链Ⅲ为能实现空间6自由度运动的串联链，不对动平台（M）运动产生约束；

所述简单支链Ⅱ采用的结构与简单支链Ⅲ相同。

2.根据权利要求1所述的四自由度并联机械手，其特征在于：所述动平台（M）采用任意三角形形式配置；定平台（N）采用任意形式配置。

3.根据权利要求1所述的四自由度并联机械手，其特征在于：所述复杂支链Ⅰ一端与动平台（M）一个角焊接连接，简单支链Ⅱ、简单支链Ⅲ一端的运动副分别与动平台（M）的另外两个角连接，复杂支链Ⅰ另一端三个分支、简单支链Ⅱ另一端、简单支链Ⅲ另一端的运动副分别与定平台（N）连接，复杂支链Ⅰ另一端三个分支的运动副连接的定平台（N）构成了一个直角三角形，简单支链Ⅱ另一端、简单支链Ⅲ另一端的运动副连接的定平台（N）任意位置，三条支链不相交。

4.根据权利要求3所述的四自由度并联机械手，其特征在于：与动平台（M）的三个角连接的三条支链一端分别为：复杂支链Ⅰ的一端为第八连接杆（8），简单支链Ⅱ、简单支链Ⅲ一端为球副或虎克铰；作为驱动副的与定平台（N）连接的复杂支链Ⅰ另一端三个分支、简单支链Ⅱ另一端、简单支链Ⅲ另一端的运动副为：复杂支链Ⅰ另一端三个分支的运动副为转动副或移动副，简单支链Ⅱ、简单支链Ⅲ另一端的运动副为转动副或移动副。

5.根据权利要求1所述的四自由度并联机械手，其特征在于：所述复杂支链Ⅰ由子并联机构（X）、虎克铰（U）、第七连接杆（7）、第八连接杆（8）构成；其中，子并联机构（X）的一端与定平台（N）连接，子并联机构（X）另一端通过第七连接杆（7）与虎克铰（U）一端连接，虎克铰（U）另一端通过第八连接杆（8）与动平台（M）的一个角焊接连接。

6.根据权利要求5所述的四自由度并联机械手，其特征在于：所述子并联机构（X）由复杂支链E、简单支链F、简单支链G、子动平台（P）组成，子动平台（P）为直角三角形；其中复杂支链E、简单支链F、简单支链G一端的运动副与定平台（N）构成的直角三角形的三条边连接，复杂支链E、简单支链F、简单支链G另一端与子动平台（P）三条边连接，子动平台（P）与第七连接杆（7）连接，复杂支链E、简单支链F、简单支链G互不相交，复杂支链E与定平台（N）连接的运动副、简单支链G与定平台（N）连接的运动副轴线垂直且两个运动副连接的直角三角形的两条边为直角边。