[实用新型]一种部分解耦的二自由度移动并联机构

摘要

一种部分解耦的二自由度移动并联机构，主要由运动平台、固定平台和分别固连在两平台之间的两个运动分支组成。其中第一个运动分支包括三个回转轴线相互平行的转动副R₁R₂R₃、一个移动副P₁和连接它们的第一连杆、第二连杆以及第一滑块，第二连杆通过转动副R₃与运动平台相连，第一滑块通过移动副P₁与固定平台相连；第二分支包括两个回转轴线相互平行的转动副R₄R₅、一个移动副P₂和连接它们的第三连杆以及第二滑块，第三连杆通过转动副R₄与运动平台相连，第二滑块通过移动副P₂与固定平台相连。本实用新型结构简单，刚度高，工作重心低，体积比小，精度高，误差小，运动平台的移动部分解耦，具有良好的运动学性能和灵活性。

主权项

1.一种部分解耦的二自由度移动并联机构，其特征是：包括运动平台、固定平台和分别固连在运动平台和固定平台之间的第一运动分支和第二运动分支；所述的第一运动分支包括移动副P₁、第一滑块、转动副R₁、第一连杆、转动副R₂、第二连杆和转动副R₃，所述的第二连杆通过所述的转动副R₃与所述的运动平台相连，所述的转动副R₂连接所述的第二连杆和所述的第一连杆，所述的转动副R₁连接所述的第一连杆和所述的第一滑块，所述的第一滑块通过所述的移动副P₁与所述的固定平台相连；所述的第二运动分支包括转动副R₄、第三连杆、转动副R₅、第二滑块和移动副P₂，所述的第三连杆通过所述的转动副R₄与所述的运动平台相连，所述的转动副R₅连接所述的第三连杆和所述的第二滑块，所述的第二滑块通过所述的移动副P₂与所述的固定平台相连。