[实用新型]一种电液混合驱动的工业机器人结构有效
| 申请号： | 201821469141.8 | 申请日： | 2018-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN209078734U | 公开（公告）日： | 2019-07-09 |
| 发明（设计）人： | 唐新星;柳虹亮;张邦成;程廷海;李慧;张袅娜;姜大伟;何丽鹏;崔高健 | 申请（专利权）人： | 长春工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/08;B25J9/10;B25J9/12;B25J9/14 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 130012 吉林*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种电液混合驱动的工业机器人结构，包括基座平移机构（1）、腰部回转机构（2）、举升机构（3）、小臂平移机构（4）、腕部关节（5）、手爪（6）；所述的腰部回转机构（2）固连基座平移机构（1）上，所述的举升机构（3）通过连接板I（102）与腰部回转机构（2）固连在一起，所述的小臂平移机构（4）通过L型转接件（401）与举升机构（3）固连在一起，所述的腕关节（5）固连在小臂平移机构（4）上，所述的手爪（6）固连在腕部关节（5）上；其优点在于：本实用新型结构简洁，蜗轮蜗杆传动比大，且有自锁功能，液压驱动可输出大的推力，可实现低速大吨位运动，负载与自身重量比值大，使用效果好，便于推广应用。 | ||
| 搜索关键词： | 平移机构 固连 举升机构 腰部回转 小臂 本实用新型 工业机器人 电液混合 腕部关节 手爪 蜗轮蜗杆传动比 驱动 液压驱动 自锁功能 连接板 腕关节 转接件 输出 | ||
【主权项】：
1.一种电液混合驱动的工业机器人结构包括基座平移机构(1)、腰部回转机构(2)、举升机构(3)、小臂平移机构(4)、腕部关节(5)、手爪(6)，其特征在于：所述的腰部回转机构(2)固连基座平移机构(1)上，所述的举升机构(3)通过连接板I(102)与腰部回转机构(2)固连在一起，所述的小臂平移机构(4)通过L型转接件(401)与举升机构(3)固连在一起，所述的腕部关节(5)固连在小臂平移机构(4)上，所述的手爪(6)固连在腕部关节(5)上；所述的基座平移机构(1)包括滑座(101)、连接板I(102)、滑台(103)、双活塞杆液压缸I(104)、油口I(105)、油口II(106)、锁紧螺母I(107)、活塞杆I(108)；所述的腰部回转机构(2)包括连接板II(201)、壳体(202)、蜗轮(203)、蜗杆(204)、圆锥滚子轴承(205)、T型轴(206)、交叉滚子轴承(207)、卡簧(208)、螺钉I(209)、螺钉II(210)、键(211)、电机(212)、联轴器(213)；所述的举升机构(3)包括连接板III(301)、举升液压缸(302)、支撑板(303)、油口III(304)、油口IV(305)、活塞杆II(306)、套筒(307)；所述的小臂平移机构(4)包括L型转接件(401)、锁紧螺母II(402)、活塞杆III(403)、双活塞杆液压缸II(404)、吊耳(405)、法兰I(406)、位移传感器(407)、法兰II(408)、滑块(409)、双活塞杆液压缸支板(410)、肋(411)；所述的腕部关节(5)内部安装有电机I，电机I的输出轴通过减速器与手爪(6)固连在一起；所述的手爪(6)包含主动平齿轮(601)、爪臂(602)、舵机(603)、连接板IV(604)、从动平齿轮(605)。
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