[实用新型]一种电液混合驱动的工业机器人结构

说明书

本实用新型涉及一种电液混合驱动的工业机器人结构，包括基座平移机构（1）、腰部回转机构（2）、举升机构（3）、小臂平移机构（4）、腕部关节（5）、手爪（6）；所述的腰部回转机构（2）固连基座平移机构（1）上，所述的举升机构（3）通过连接板I（102）与腰部回转机构（2）固连在一起，所述的小臂平移机构（4）通过L型转接件（401）与举升机构（3）固连在一起，所述的腕关节（5）固连在小臂平移机构（4）上，所述的手爪（6）固连在腕部关节（5）上；其优点在于：本实用新型结构简洁，蜗轮蜗杆传动比大，且有自锁功能，液压驱动可输出大的推力，可实现低速大吨位运动，负载与自身重量比值大，使用效果好，便于推广应用。

技术领域

本实用新型涉及智能机械制造技术领域，特别涉及一种机械手装置，尤指一种电液混合驱动工业机器人。

背景技术

工业机器人是一种集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。工业机器人产品可广泛应用于各个领域，例如，汽车、轨道交通、电气电子、化学工程、机械工程、物流运输、医药、印刷出版等。尤其，在劳动强度大、环境恶劣、工作重复性高、人工技术及工作安全性不易保证的工作，都可以使用工业机器人代替。中国制造2025发布后，制造业普遍需要技术和设备升级改造，以增强竞争力，提高经济效益，工业机器人作为先进制造业中的重要装备和手段，必然会促使越来越多的企业掀起使用机器人的风潮。

工业机器人是工业生产中的一种主要自动化设备。现有的工业机器人多以电机或者液压驱动为主。例如专利CN103978476B中提及了一种台式工业机器人，其驱动采用3个电机进行驱动，电机驱动方式的机器人，受到电机驱动扭矩的限制，则是靠增大减速比来提高电机的带负载能力，增大减速比无疑会增加减速机的体积，势必会增大机器人的体积，显然对工业机器人的应用是不利的。而中国专利文献CN20346081U公开了一种具有5个活动关节和一个抓手的多关节液压机械臂结构，它们的作业空间、活动范围小，灵活空间有待于进一步提高。专利CN104647365B中提及了一种液压驱动多关节工业机器人，具有负载/自重比大的特点，但其连杆结构安装过于复杂。

发明内容

本实用新型针对现有工业机器人存在的不足，提供一种采用电液混合驱动、负载能力强的多关节工业机器人。

本实用新型的上述目的通过以下技术方案实现：

电液混合驱动的工业机器人结构包括基座平移机构、腰部回转机构、举升机构、小臂平移机构、腕部关节、手爪；所述的腰部回转机构固连在基座平移机构上，所述的举升机构通过连接板与腰部回转机构固连在一起，所述的小臂平移机构通过L型转接件与举升机构固连在一起，所述的腕部关节固连在小臂平移机构上，所述的手爪固连在腕部关节上。

所述的基座平移机构包括滑座、连接板、滑台、双活塞杆液压缸、油口、锁紧螺母、活塞杆；所述的腰部回转机构包括电机、蜗轮、蜗杆、T型传动轴、交叉滚子轴承、圆锥滚子轴承、螺钉；所述的举升机构包括举升液压缸、油口、套筒、连接板、活塞杆、支撑板；所述的小臂平移机构包括L型转接件、位移传感器、双活塞杆液压缸、活塞杆、导轨与滑块、法兰、双活塞杆液压缸支板、肋；所述的腕部关节内部安装有电机，电机的输出轴通过减速器与手爪固连在一起；所述的手爪包含舵机、平齿轮传动系以及爪臂、连接板。

所述的基座平移机构中的双活塞杆液压缸固定连接在滑座上，所述的连接板固定在滑台上，并将活塞杆与滑台固连在一起，双活塞杆液压缸活塞杆伸缩将使得滑台沿着滑座移动，进而腰部回转关节及固定安装在其上部的部件一起平移。