[实用新型]一种电液混合驱动的工业机器人结构

权利要求书

1.一种电液混合驱动的工业机器人结构包括基座平移机构(1)、腰部回转机构(2)、举升机构(3)、小臂平移机构(4)、腕部关节(5)、手爪(6)，其特征在于：所述的腰部回转机构(2)固连基座平移机构(1)上，所述的举升机构(3)通过连接板I(102)与腰部回转机构(2)固连在一起，所述的小臂平移机构(4)通过L型转接件(401)与举升机构(3)固连在一起，所述的腕部关节(5)固连在小臂平移机构(4)上，所述的手爪(6)固连在腕部关节(5)上；所述的基座平移机构(1)包括滑座(101)、连接板I(102)、滑台(103)、双活塞杆液压缸I(104)、油口I(105)、油口II(106)、锁紧螺母I(107)、活塞杆I(108)；所述的腰部回转机构(2)包括连接板II(201)、壳体(202)、蜗轮(203)、蜗杆(204)、圆锥滚子轴承(205)、T型轴(206)、交叉滚子轴承(207)、卡簧(208)、螺钉I(209)、螺钉II(210)、键(211)、电机(212)、联轴器(213)；所述的举升机构(3)包括连接板III(301)、举升液压缸(302)、支撑板(303)、油口III(304)、油口IV(305)、活塞杆II(306)、套筒(307)；所述的小臂平移机构(4)包括L型转接件(401)、锁紧螺母II(402)、活塞杆III(403)、双活塞杆液压缸II(404)、吊耳(405)、法兰I(406)、位移传感器(407)、法兰II(408)、滑块(409)、双活塞杆液压缸支板(410)、肋(411)；所述的腕部关节(5)内部安装有电机I，电机I的输出轴通过减速器与手爪(6)固连在一起；所述的手爪(6)包含主动平齿轮(601)、爪臂(602)、舵机(603)、连接板IV(604)、从动平齿轮(605)。

2.根据权利要求1所述的一种电液混合驱动的工业机器人结构，其特征在于：所述的基座平移机构(1)中的双活塞杆液压缸I(104)固定连接在滑座(101)上，所述的连接板I(102)固定在滑台(103)上，活塞杆I(108)通过锁紧螺母I(107)与滑台(103)固连在一起，当双活塞杆液压缸油口I(105)进油、油口II(106)回油以及油口II(106)回油、油口I(105)进油时，活塞杆I(108)伸缩将推动滑台(103)沿着滑座(101)往复移动，所述的连接板II(201)与滑台(103)固连在一起，进而带动腰部回转机构(2)及固定安装其上部的部件一起平移。

3.根据权利要求1所述的一种电液混合驱动的工业机器人结构，其特征在于：所述的腰部回转机构(2)的回转动力来自电机(212)、蜗轮(203)蜗杆(204)构成的传动系，电机(212)通过联轴器(213)与蜗杆(204)固连在一起，电机(212)固定在壳体(202)上，T型轴(206)穿过蜗轮(203)，并通过键(211)配合使蜗轮(203)固定安装在T型轴(206)上，蜗杆(204)与蜗轮(203)啮合，T型轴(206)上安有圆锥滚子轴承(205)与交叉滚子轴承(207)，圆锥滚子轴承(205)通过卡簧(208)与T型轴(206)固定在一起，防止圆锥滚子轴承(205)轴向窜动，交叉滚子轴承(207)将壳体(202)与T型轴(206)、连接板III(301)连接起来，交叉滚子轴承(207)外圈通过螺钉II(210)固定在壳体(202)上，交叉滚子轴承(207)内圈与通过螺钉I(209)与T型轴(206)、连接板III(301)固定在一起；壳体(202)通过螺栓与连接板II(201)固连在一起，对腰部回转机构(2)具有保护作用；所述的电机(212)转动时，电机(212)的动力经联轴器(213)、蜗杆(204)、蜗轮(203)，带动T型轴(206)转动，带动举升机构(3)及固定安装于举升机构(3)的部件一起转动。