[实用新型]一种自适应AGV机器人

摘要

本实用新型属于机器人技术领域，公开了一种自适应AGV机器人,包括车体、设于车体上的导航装置和设于车体上的执行装置；导航装置包括探测雷达、探测摄像头和处理器，用于机器人行进路径的规划，主动避让路径上的障碍；执行机构包括底座、协作机械臂、执行舵机，协作机械臂包括第一驱动箱、四连杆机构、第二驱动箱、套轴机臂、末端传动头和末端执行头，由此形成六自由度的执行结构。在车体承载、导航装置的引导下，机器人可在室内环境下自由行走，驱使执行机构执行任务。本实用新型自重小，成本低，可以实现比同类协作机器人更灵活的路径规划，协作机械臂能有更长的臂展和更大的负重，并具有良好的可扩展性。

主权项

1.一种自适应AGV机器人,包括车体、设于车体上的导航装置和设于车体上的执行装置；其特征在于：所述的导航装置包括处理器、探测雷达(21)、探测摄像头(20)、第一过滤器和第二过滤器，探测雷达、探测摄像头、第一过滤器和第二过滤器分别与处理器相连；执行装置包括底座(1)、设于底座上拥有六自由度的机械臂、设于机械臂末端的执行舵机(8)，所述的机械臂包括依次连接的第一驱动箱(2)、四连杆机构(3)、第二驱动箱(4)、套轴机臂(5)、末端传动头(6)和末端执行头(7)；所述底座上设有相对其自身转动的第一转轴(104)，所述第一驱动箱与第一转轴的上端连接固定，所述底座上设有蜗轮蜗杆驱动组件，蜗轮蜗杆驱动组件连接第一转轴的下端并同步传动；所述第一驱动箱内设有第二转轴(203)和第三转轴(204)并分别由第二电机(201)和第三电机(202)驱动，所述四连杆机构围成平行四边形且与第二转轴和第三转轴配合传动；所述第二驱动箱固定在四连杆机构的上端，第二驱动箱包括第二箱体，第二箱体的后表面设置有两个直流有刷电机(401)，第二箱体内设有分别与两个直流有刷电机连接的减速传动机构，所述套轴机臂包括分别与减速传动机构连接传动的内层输出轴(502)和外层输出轴(501)，外层输出轴连接末端传动头并带动其同轴转动，内层输出轴伸入末端传动头内部并通过一级齿轮副与末端执行头连接传动，使末端执行头与末端传动头相对转动。