[实用新型]一种机械臂抓取装置

摘要

本实用新型公开了一种机械臂抓取装置，采用了电磁铁的吸附技术原理，抓取组件包括本体、伸缩机构、连杆、支承板以及多个夹持爪，伸缩机构包括第一电磁铁、第二电磁铁、第三电磁铁、第四电磁铁、第一绝缘弹性件、第二绝缘弹性件、第一绝缘套、第二绝缘套与固定板，夹持爪包括一端与底板扭簧连接的后连段以及与后连段另一端扭簧连接的前爪段；本技术方案通过第一电磁与第三电磁之间以及第二电磁铁与第四电磁铁之间分别产生磁性相吸作用，以及通过第一绝缘弹性件及第二绝缘弹性件的弹力作用，以实现夹持爪的缩进抓取与伸出展开，可满足不同的工件或物件抓取使用需要，相比现有技术具有结构简单，质量轻及成本低的特点，适于推广应用。

主权项

1.一种机械臂抓取装置，包括机械臂(1)以及与机械臂连接的抓取组件，其特征在于：所述抓取组件包括本体(2)、伸缩机构(3)、连杆(4)、支承板(5)以及多个夹持爪(6)；所述本体包括具有圆形内腔的圆形段(21)以及固设在圆形段下端且呈喇叭型内腔的喇叭段(22)，所述圆形段的端口设有封闭圆形段内腔的盖体(23)，圆形段下端设有隔板(24)；所述伸缩机构包括第一电磁铁(31)、第二电磁铁(32)、第三电磁铁(33)、第四电磁铁(34)、第一绝缘弹性件(35)、第二绝缘弹性件(36)、第一绝缘套(37)、第二绝缘套(38)与固定板(39)，所述第一电磁铁与第二电磁铁均固设在盖体的内壁上且通过第一绝缘套隔离，所述第三电磁铁一端固设在固定板上且通过第一绝缘弹性件与第一电磁铁连接，所述固定板与圆形内腔滑动配合，所述第四电磁铁通过第二绝缘弹性件与第二电磁铁连接，且通过第二绝缘套与第三电磁铁隔离；所述连杆的一端与固定板连接，另一端穿过隔板与支承板连接，且连杆与隔板滑动配合，所述多个夹持爪通过扭簧连接在支承板外壁上且以支承板的轴心均布设置，夹持爪包括一端与底板扭簧连接的后连段(61)以及与后连段另一端扭簧连接的前爪段(62)，所述前爪段的转动角度为0‑90度，0度时，前爪段与后连段相平行，90度时，前爪段与后连段相垂直；还包括拉丝(7)，所述拉丝的一端与第四电磁铁连接，另一端分别穿过固定板、隔板、支承板以及后连段与前爪段且靠近前爪段的后端连接；通过第一电磁与第三电磁之间以及第二电磁铁与第四电磁铁之间分别产生磁性相吸，以及通过第一绝缘弹性件及第二绝缘弹性件的弹力作用，以实现夹持爪的伸出展开与缩进抓取。