[实用新型]一种机械臂抓取装置

说明书

本实用新型公开了一种机械臂抓取装置，采用了电磁铁的吸附技术原理，抓取组件包括本体、伸缩机构、连杆、支承板以及多个夹持爪，伸缩机构包括第一电磁铁、第二电磁铁、第三电磁铁、第四电磁铁、第一绝缘弹性件、第二绝缘弹性件、第一绝缘套、第二绝缘套与固定板，夹持爪包括一端与底板扭簧连接的后连段以及与后连段另一端扭簧连接的前爪段；本技术方案通过第一电磁与第三电磁之间以及第二电磁铁与第四电磁铁之间分别产生磁性相吸作用，以及通过第一绝缘弹性件及第二绝缘弹性件的弹力作用，以实现夹持爪的缩进抓取与伸出展开，可满足不同的工件或物件抓取使用需要，相比现有技术具有结构简单，质量轻及成本低的特点，适于推广应用。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体是一种机械臂抓取装置。

背景技术

机械手臂是机器人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。

为满足机械臂能够如人类手臂般抓取工件或物件的使用功能，现有技术通过加装滚动轴承、滚珠导轨、旋转机构、伸缩机构等结构形式以实现机械臂的多方位运动，但存在：上述现有的机械传动结构比较复杂，结构组成件较多，造成整体结构笨重，制造及使用成本较高，且可靠性与可维修性较差；同时，其执行抓取的结构部分不够灵活，抓取工件或物件的类别或形状比较固定或单一，无法满足不同类别或形状物件可靠抓取的使用需要。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型的目的在于提供一种能满足不同类别或形状物件可靠抓取的使用需要，具有结构简单、成本低的机械臂抓取装置。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种机械臂抓取装置，包括机械臂以及与机械臂连接的抓取组件，所述抓取组件包括本体、伸缩机构、连杆、支承板以及多个夹持爪；

所述本体包括具有圆形内腔的圆形段以及固设在圆形段下端且呈喇叭型内腔的喇叭段，所述圆形段的端口设有封闭圆形段内腔的盖体，圆形段下端设有隔板；

所述伸缩机构包括第一电磁铁、第二电磁铁、第三电磁铁、第四电磁铁、第一绝缘弹性件、第二绝缘弹性件、第一绝缘套、第二绝缘套与固定板，所述第一电磁铁与第二电磁铁均固设在盖体的内壁上，且通过第一绝缘套隔离，所述第三电磁铁一端固设在固定板上，且通过第一绝缘弹性件与第一电磁铁连接，所述固定板与圆形内腔滑动配合，所述第四电磁铁通过第二绝缘弹性件与第二电磁铁连接，且通过第二绝缘套与第三电磁铁隔离；

所述连杆的一端与固定板连接，另一端穿过隔板与支承板连接，且连杆与隔板滑动配合，所述多个夹持爪通过扭簧连接在支承板外壁上且以支承板的轴心均布设置，夹持爪包括一端与底板扭簧连接的后连段以及与后连段另一端扭簧连接的前爪段，所述前爪段的转动角度为0-90度，0度时，前爪段与后连段相平行，90度时，前爪段与后连段相垂直；

还包括拉丝，所述拉丝的一端与第四电磁铁连接，另一端分别穿过固定板、隔板、支承板以及后连段与前爪段且靠近前爪段的后端连接；

通过第一电磁与第三电磁之间以及第二电磁铁与第四电磁铁之间分别产生磁性相吸，以及通过第一绝缘弹性件及第二绝缘弹性件的弹力作用，以实现夹持爪的伸出展开与缩进抓取。

进一步地，所述第一电磁铁设置盖体的中心区域，且第一电磁铁与盖体同轴。

进一步地，所述第二电磁铁与第四电磁铁均呈圆环状，且第二电磁铁的内径与第一绝缘套的外径相适应，第四电磁铁的内径与第二绝缘套的外径相适应。

进一步地，所述第一绝缘套与第二绝缘套的外径相同。

进一步地，在隔板且靠近连杆的两侧壁以及在固定板且与第四电磁铁相对应的侧壁上均设有缓冲胶垫。