[实用新型]一种机械臂抓取装置

权利要求书

1.一种机械臂抓取装置，包括机械臂(1)以及与机械臂连接的抓取组件，其特征在于：所述抓取组件包括本体(2)、伸缩机构(3)、连杆(4)、支承板(5)以及多个夹持爪(6)；

所述本体包括具有圆形内腔的圆形段(21)以及固设在圆形段下端且呈喇叭型内腔的喇叭段(22)，所述圆形段的端口设有封闭圆形段内腔的盖体(23)，圆形段下端设有隔板(24)；

所述伸缩机构包括第一电磁铁(31)、第二电磁铁(32)、第三电磁铁(33)、第四电磁铁(34)、第一绝缘弹性件(35)、第二绝缘弹性件(36)、第一绝缘套(37)、第二绝缘套(38)与固定板(39)，所述第一电磁铁与第二电磁铁均固设在盖体的内壁上且通过第一绝缘套隔离，所述第三电磁铁一端固设在固定板上且通过第一绝缘弹性件与第一电磁铁连接，所述固定板与圆形内腔滑动配合，所述第四电磁铁通过第二绝缘弹性件与第二电磁铁连接，且通过第二绝缘套与第三电磁铁隔离；

所述连杆的一端与固定板连接，另一端穿过隔板与支承板连接，且连杆与隔板滑动配合，所述多个夹持爪通过扭簧连接在支承板外壁上且以支承板的轴心均布设置，夹持爪包括一端与底板扭簧连接的后连段(61)以及与后连段另一端扭簧连接的前爪段(62)，所述前爪段的转动角度为0-90度，0度时，前爪段与后连段相平行，90度时，前爪段与后连段相垂直；

还包括拉丝(7)，所述拉丝的一端与第四电磁铁连接，另一端分别穿过固定板、隔板、支承板以及后连段与前爪段且靠近前爪段的后端连接；

通过第一电磁与第三电磁之间以及第二电磁铁与第四电磁铁之间分别产生磁性相吸，以及通过第一绝缘弹性件及第二绝缘弹性件的弹力作用，以实现夹持爪的伸出展开与缩进抓取。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂抓取装置，其特征在于：所述第一电磁铁设置盖体的中心区域，且第一电磁铁与盖体同轴。

3.根据权利要求1所述的一种机械臂抓取装置，其特征在于：所述第二电磁铁与第四电磁铁均呈圆环状，且第二电磁铁的内径与第一绝缘套的外径相适应，第四电磁铁的内径与第二绝缘套的外径相适应。

4.根据权利要求1所述的一种机械臂抓取装置，其特征在于：所述第一绝缘套与第二绝缘套的外径相同。

5.根据权利要求1所述的一种机械臂抓取装置，其特征在于：在隔板且靠近连杆的两侧壁以及在固定板且与第四电磁铁相对应的侧壁上均设有缓冲胶垫(8)。

6.根据权利要求1所述的一种机械臂抓取装置，其特征在于：所述夹持爪的数量至少为三个。

7.根据权利要求1所述的一种机械臂抓取装置，其特征在于：所述夹持爪的后连段在扭簧弹力下贴靠在喇叭段内壁上且始终不脱离喇叭段内壁。

8.根据权利要求1-7任一项所述的一种机械臂抓取装置，其特征在于：在所述前爪段上套设有包裹层(63)。