[实用新型]一种自动化扶管机械臂

摘要

本实用新型公开了一种自动化扶管机械臂，属于机械自动化技术领域。本实用新型提供的这种自动化扶管机械臂包含臂部以及手爪部，可实现石油钻井台面钻杆、钻铤和套管的排放、取出、立根等的自动化操作，也可适应坡道与猫道进行管柱上下钻台面扶管操作。本实用新型提供的这种自动化扶管机械臂能够代替钻台面人工扶管作业，具有降低扶管作业劳动强度，提高扶管作业效率以及安全性的优势。

主权项

1.一种自动化扶管机械臂，其特征在于，所述自动化扶管机械臂包含臂部和手爪部；所述臂部包含连接头、大臂、小臂、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第一三角架、第二三角架、第一伺服油缸、第二伺服油缸、回转架以及旋转马达；所述第一三角架与第二三角架均含有顶点、第一端点和第二端点；所述顶点通过第一连接轴同时连接有大臂和小臂；所述大臂与小臂不与第一连接轴的另一端分别通过第二连接轴与第三连接轴连接于回转架与连接头；所述第一三角架与第二三角架的第一端点分别连接有第一连杆和第二连杆；所述第一三角架与第二三角架的第二端点分别连接有第三连杆和第四连杆；所述第一连杆和第二连杆不与第一三角架和第二三角架相连的另一端分别连接于回转架；所述第三连杆和第四连杆不与第一三角架和第二三角架相连的另一端分别连接于连接头；所述第一连杆和第二连杆位于大臂上方；所述第三连杆和第四连杆位于小臂上方；所述第一伺服油缸的两端分别通过第四连接轴和第五连接轴连接大臂与回转架；所述第二伺服油缸的两端分别通过第六连接轴和第七连接轴连接小臂与大臂；所述回转架的一侧安装有旋转马达；所述回转架的内部安装有回转驱动装置以及减速装置。