[实用新型]一种高自由度简易单杆式转运机械臂

摘要

本实用新型公开了一种高自由度简易单杆式转运机械臂，包括安装板，安装板通过其边角处设置的定位螺栓与墙体固定连接，安装板的下方设置有固定机罩，固定机罩的内部设置有活动机罩，活动机罩为底部开设有通孔的球壳体，活动机罩靠近底部的前后左右方均设置有用于调整其水平转向的滚球a，活动机罩的顶部设置有用于调整其竖直转向的滚球b，滚球a和滚球b均与活动机罩的外表面滚动接触。在本实用新型中，通过微型驱动电机a带动滚球a沿水平绕向转动，从而实现带动活动机罩的水平绕向的转动，通过微型驱动电机b带动滚球b沿竖直绕向转动，从而实现带动活动机罩的竖直绕向的转动，通过水平和竖直绕向的转动。

主权项

1.一种高自由度简易单杆式转运机械臂，包括安装板(1)，其特征在于：所述安装板(1)通过其边角处设置的定位螺栓(2)与墙体固定连接，所述安装板(1)的下方设置有固定机罩(3)，所述固定机罩(3)的内部设置有活动机罩(4)，所述活动机罩(4)为底部开设有通孔(5)的球壳体，所述活动机罩(4)靠近底部的前后左右方均设置有用于调整其水平转向的滚球a(6)，所述活动机罩(4)的顶部设置有用于调整其竖直转向的滚球b(7)，所述滚球a(6)和滚球b(7)均与活动机罩(4)的外表面滚动接触，所述固定机罩(3)的内壁的右侧设置有微型驱动电机a(8)，所述微型驱动电机a(8)的动力输出轴竖直向下设置，所述微型驱动电机a(8)的动力输出轴的下端部与活动机罩(4)右方的滚球a(6)固定连接，所述固定机罩(3)的内壁的顶部设置有微型驱动电机b(9)，所述微型驱动电机b(9)的动力输出轴水平设置，所述微型驱动电机b(9)的动力输出轴的外端部与滚球b(7)固定连接，所述活动机罩(4)的内部设置有液压缸(10)，所述液压缸(10)的下端部设置有伸出通孔(5)的液压伸缩臂(11)，所述液压伸缩臂(11)的下端部转动设置有机械爪(12)，所述机械爪(12)由两个相对设置的爪板组成，两个所述爪板的上端部转动连接，所述爪板的内侧面设置有用于控制开合的电磁吸盘(13)。