[实用新型]一种六足仿生机器人控制系统

摘要

本实用新型公开了一种六足仿生机器人控制系统，包括机器人主体和六条机械腿，还包括遥控操作模块、中央控制模块、无线接收模块、驱动输出模块、压力传感器和红外避障模块；机器人主体为六边形结构，六条机械腿分别与六边形的六个顶点连接，每条机械腿包括舵机连接架、第一舵机、第二舵机、第三舵机、髋关节架、大腿和小腿，中央控制模块包括主控制器和从控制器，遥控操作模块与无线接收模块通信连接，无线接收模块与主控制器的输入端连接，机器人主体周围安装有红外避障模块，压力传感器安装在每条机械腿足端，主控制器与从控制器连接，从控制器的输出端与驱动输出单元的输入端连接，所述驱动输出单元的输出端通过串行总线与多个舵机连接。

主权项

1.一种六足仿生机器人控制系统，包括机器人主体和六条机械腿，其特征是，还包括遥控操作模块、中央控制模块、无线接收模块、驱动输出模块、压力传感器和红外避障模块；所述机器人主体为六边形结构，六条机械腿分别与六边形的六个顶点连接，每条机械腿包括舵机连接架、第一舵机、第二舵机、第三舵机、髋关节架、大腿和小腿，舵机连接架固定连接在机器人主体上，所述第一舵机与第二舵机固定在髋关节架的两侧，所述第一舵机的转轴垂直设置，第一舵机的转轴枢接所述舵机连接架，所述第二舵机的转轴水平设置，第二舵机的转轴枢接所述大腿的一端，所述大腿的另一端固定连接第三舵机，所述第三舵机的转轴与小腿的一端相枢接，所述小腿的另一端设有支撑脚；所述中央控制模块、无线接收模块和驱动输出模块安装在机器人主体内部，所述中央控制模块包括主控制器和从控制器，所述遥控操作模块与无线接收模块通信连接，所述无线接收模块与主控制器的输入端连接，所述机器人主体周围安装有所述红外避障模块，所述红外避障模块与主控制器的输入端连接；所述压力传感器安装在每条机械腿足端，与主控制器的输入端连接，所述主控制器的输出端与从控制器的输入端连接；所述从控制器的输出端与驱动输出单元的输入端连接，所述驱动输出单元的输出端通过串行总线与多个舵机连接。